Arduino: Temporizadores e Interrupcoes

Arduíno: Temporizadores e Interrupções

Temporizadores

O Arduíno possui várias funções que permitem implementar temporizadores e realizar medidas de tempo.

Funções de pausa temporizada no programa

delay(ms)

Pausa o programa por uma quantidade de tempo especificada como parâmetro em milissegundos. (onde 1000 milissegundos é 1 segundo).

delayMicroseconds(us)

Equivalente ao delay() com tempo especificado microssegundos.

Funções para medidas de tempo

millis()

Retorna o número de milissegundos decorridos desde que a placa Arduíno foi iniciada com o programa atual.

micros()

Equivalente ao millis() retornando o número de microssegundos.

Laboratório 1: Blink sem pausar o programa em execução

Uma aplicação interessante da função millis() é poder realizar temporizações sem pausar o programa em execução.

• Programa Blink sem pausar programa :

/*
 * Blink sem delay();
 */
const int ledPin =  13;           // pino do led
int ledState = LOW;               // estado do led
unsigned long previousMillis = 0; // tempo anterior no qual o led foi chaveado
const long interval = 1000;       // intervalo para piscar led (milliseconds)
void setup() {
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
}
void loop() {
  unsigned long currentMillis = millis();
  if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
    previousMillis = currentMillis; // salva o tempo atual
    ledState = !ledState;           // chaveia o led    
    digitalWrite(ledPin, ledState); // atualiza estado do led
  }
}

• Carregar e testar o programa.

Interrupções

As interrupções permitem detectar mudanças em uma entrada sem a necessidade de checar constantemente seu estado. Quando uma interrupção é detectada uma rotina de tratamento de interrupção é chamada.

No Arduíno UNO as interrupções externas são acionadas pelo comando AttachInterrupt() e são acionadas pelo pino 2 (interrupção 0) e/ou pino 3 (interrupção 1).

No Arduíno as interrupções externas podem ser acionadas de quatro diferentes modos:

• LOW: Quando o pino está baixo;
• CHANGE: Quando o valor do pino muda;
• RISING: Quando o valor do pino sobe de baixo para alto;
• FALLING: Quando o valor do pino desce de alto para baixo;

A cada fechamento de contados ocasionado pelos sensores uma rotina de tratamento de interrupção será acionada.

Laboratório 2: Blink por interrupção

• Programa Blink acionado por interrupção :

const byte ledPin = 13;
const byte interruptPin = 2;
volatile byte state = LOW;
void setup() {
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  pinMode(interruptPin, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin), blink, FALLING);
}
void loop() {
  digitalWrite(ledPin, state);
}
void blink() {
  state = !state;
}

• Carregar e testar o programa.

Detalhe do acionamento da interrupção

• A função pinMode(interruptPin, INPUT_PULLUP) define o pino como INPUT_PULLUP, isto é, uma entrada com resistor interno pull-up, de forma que se estiver desconectado tem valor HIGH. Assim, quando levamos a LOW através de uma chave a entrada a interrupção é acionada na transição negativa do pino FALLING.
• Em caso de múltiplas transições no led, pode estar ocorrendo trepidações na chave (bounce).

Referências

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Evandro.cantu (discussão) 09h51min de 9 de novembro de 2021 (-03)

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