Enchanting e LeJOS
Software Alternativo para Lego Mindstorms
Uma alternativa de software para programas os módulos Lego NXT é a linguagem Enchanting, a qual é uma adaptação da linguagem Scratch. Para funcionar, o Enchanting necessita que o firmware original do NXT seja substituído pelo sistema LeJOS (Lego Java Operating System).
Enchanting
- Site do Enchanting
- Enchanting cards: Enchanting Cards
Sistema operacional (leJOS) e ambiente de programação (Enchanting) usados no IFPR
O processador programável do Lego Mindstorms, chamado de NXT, possui um sistema operacional e um ambiente de programação proprietários, os quais necessitam do sistema operacional Windows da Microsoft para rodarem.
É possível substituir o firmware do módulo NXT por sistemas operacionais livres, como o leJOS (Lego Java Operating System), permitindo assim a programação do módulo a partir do sistema operacional Linux.
Com o sistema operacional leJOS no processador NTX é possível utilizar uma versão modificada do Scratch, chamada Enchanting, para sua programação.
Instalação do Enchanting no Ubuntu
Baixar o arquivo .deb do Enchanting: Download Enchanting.
Abrir um terminal e ir para o diretório onde está o arquivo.
Executar os comandos:
sudo dpkg --install enchanting_0.2.4.3_all.deb sudo apt-get --fix-broken install
Instalação do Lejos no Ubuntu 13.10
Guia escrito pelo Prof. Fernando Nakayama de Queiroz para utilização dos alunos do IFPR Câmpus Foz do Iguaçu
Comandos Iniciais
sudo apt-get update sudo apt-get install libusb-dev libbluetooth-dev ant
Obtendo o Lejos http://sourceforge.net/projects/lejos/files/lejos-NXJ/
Versão utilizada: 0.9.1beta Extraindo os arquivos
tar -zxvf lejos_NXJ_0_9_1beta-3.tar.gz
Tornando o programa executável:
cd /diretório_de_instalação/bin
chmod +x nxj*
Compilando o driver USB
cd /diretório_de_instalação/build
ant
Configurando as variáveis de ambiente
sudo nano /etc/environment
Edite o arquivo da seguinte forma:
PATH="/diretório_de_instalação/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games"
Criar as regras para o lego em:
sudo nano /etc/udev/rules.d/70-lego.rules
O conteúdo do arquivo deve ser o seguinte:
BUS=="usb", SYSFS{idVendor}=="03eb", GROUP="lego", MODE="0660"
BUS=="usb", SYSFS{idVendor}=="0694", GROUP="lego", MODE="0660"
Criar grupo lego:
sudo groupadd lego
Adicionar seu usuário ao grupo lego:
sudo gpasswd -a username lego
Fazendo o upload do Lejos para o NXT
Dentro do diretório aonde foi instalado (descompactado e feito o build com o comando ant), existe um diretório /bin dentro deste diretório estarão todos os executáveis para o programa. Inicialmente seria interessante utilizar o nxjbrowse para identificar possíveis erros de instalação.
./nxjbrowse
se a instalação foi feita corretamente você deve ver os dispositivos conectados.
- Depois é necessário fazer o flash do novo firmware no NXT, que é realizado em dois passos
- Colocar o NXT em modo de atualização. Para tal é necessário pressionar um botao no equipamento, situado na parte de trás escondido no canto superior esquerdo.
- Executar no modo console o comando:
./nxjflash
Depois de dado o comando o percentual de instalação será mostrado. Se tudo correr bem o NXT já irá reiniciar com o novo sistema operacional.
