Enchanting e LeJOS

O processador programável do Lego Mindstorms, chamado de NXT, possui um sistema operacional e um ambiente de programação proprietários, os quais necessitam do sistema operacional Windows da Microsoft para rodarem.

É possível substituir o firmware do módulo NXT por sistemas operacionais livres, como o leJOS (Lego Java Operating System), permitindo assim a programação do módulo a partir do sistema operacional Linux.

Com o sistema operacional leJOS no processador NTX é possível utilizar uma versão modificada do Scratch, chamada Enchanting, para sua programação.

Instalação do Lejos no Ubuntu 13.10

Guia escrito pelo Prof. Fernando Nakayama de Queiroz para utilização dos alunos do IFPR Câmpus Foz do Iguaçu

Comandos Iniciais

sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-dev libbluetooth-dev ant

Obtendo o Lejos http://sourceforge.net/projects/lejos/files/lejos-NXJ/

Versão utilizada: 0.9.1beta Extraindo os arquivos

tar -zxvf lejos_NXJ_0_9_1beta.tar.gz

Tornando o programa executável:

cd /diretório_de_instalação/bin

chmod +x nxj*

Compilando o driver USB

cd /diretório_de_instalação/build

ant

Configurando as variáveis de ambiente

sudo nano /etc/environment

Edite o arquivo da seguinte forma:

PATH="/diretório_de_instalação/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games"

Criar as regras para o lego em:

sudo nano /etc/udev/rules.d/70-lego.rules

O conteúdo do arquivo deve ser o seguinte:

BUS=="usb", SYSFS{idVendor}=="03eb", GROUP="lego", MODE="0660"
BUS=="usb", SYSFS{idVendor}=="0694", GROUP="lego", MODE="0660"

Criar grupo lego:

sudo groupadd lego

Adicionar seu usuário ao grupo lego:

sudo gpasswd -a username lego

Fazendo o upload do Lejos para o NXT

Dentro do dirétio aonde foi instalado (descompactado e feito o build com o comando ant), existe um diretório /bin dentro deste diretório estarão todos os executáveis para o programa. Inicialmente seria interessante utilizar o nxjbrowse para identificar possíveis erros de instalação.

./nxjbrowse

se a instalação foi feita corretamente você deve ver os dispositivos conectados.

Depois é necessário fazer o flash do novo firmware no NXT

Existe a possibilidade de realizar em modo console ou em modo gráfico. Serão respectivamente:

./nxjflash

./nxjflasg

Obs: para colocar o NXT em modo de atualização é necessário pressionar um botao no equipamento. Na parte de trás escondido no canto superior esquerdo.

Depois de dado o comando o percentual de instalação será mostrado. Se tudo correr bem o NXT já irá reiniciar com o o novo sistema operacional.