Seguidor de Linha com controle PID: mudanças entre as edições

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  Controle P = Kp * erro
  Controle P = Kp * erro


Caso o robô derive para esquerda, sensibilizando os sensores a direita do ponto central, o erro é positivo. Desta forma, a velocidade dos motores é ajustada para que o robô volte para a linha. Para tal, a velocidade do motor esquerdo é acrescida do valor '''Kp * erro''' e a do motor direito diminuída do mesmo valor.
Caso o robô derive para esquerda, a velocidade dos motores é ajustada para que o robô volte para a linha:
*a velocidade do motor esquerdo é acrescida do valor '''Kp * erro''';
*a velocidade do motor direito é diminuída do valor '''Kp * erro'''.


Caso o robô derive para direita, a ação de controle ajusta a velocidade dos motores para corrigir a trajetória para o outro lado.
Caso o robô derive para direita, a ação de controle ajusta a velocidade dos motores para corrigir a trajetória para o outro lado.

Edição das 12h21min de 16 de maio de 2018

Seguidor de Linha com controle PID

Teoria sobre Sistemas de Controle PID

Sistemas de Controle
Um resumo da teoria sobre Sistemas de Controle em Malha Fechada e do Controle Proporcional Integral Derivativo.

Vetor de Sensores e Determinação do Erro

O Seguidor de Linha utiliza um vetor com sete sensores para seguir a linha e determinar o erro do robô em relação a linha.

Dependendo da posição do vetor sobre a linha, apenas um ou dois sensores podem reconhecer a linha ao mesmo tempo, como mostra as figuras abaixo [1]:

Apenas sensor central (s3) reconhece a linha.

Sensor central (s3) e sensor (s4) reconhecem a linha.
Possibilidades para o vetor de sensores
Quando o sensor central está sobre a linha o erro é zero.
Quando o carrinho deriva para esquerda, sensibilizando os sensores a direita do ponto central, o erro é positivo. Quando deriva para direita, sensibilizando os sensores a esquerda do ponto central, o erro é negativo.
  Sensores
0 1 2 3 4 5 6  
-------------
1 0 0 0 0 0 0  --> Erro -6
1 1 0 0 0 0 0  --> Erro -5
0 1 0 0 0 0 0  --> Erro -4
0 1 1 0 0 0 0  --> Erro -3
0 0 1 0 0 0 0  --> Erro -2
0 0 1 1 0 0 0  --> Erro -1
0 0 0 1 0 0 0  --> Erro  0
0 0 0 1 1 0 0  --> Erro  1
0 0 0 0 1 0 0  --> Erro  2
0 0 0 0 1 1 0  --> Erro  3
0 0 0 0 0 1 0  --> Erro  4
0 0 0 0 0 1 1  --> Erro  5
0 0 0 0 0 0 1  --> Erro  6

Ação de Controle Proporcional

A ação de controle proporcional do Seguidor de Linha vai corrigir a trajetória do robô, ajustando a velocidades dos motores a partir de um ganho Kp, proporcional ao erro: 

Controle P = Kp * erro

Caso o robô derive para esquerda, a velocidade dos motores é ajustada para que o robô volte para a linha:

  • a velocidade do motor esquerdo é acrescida do valor Kp * erro;
  • a velocidade do motor direito é diminuída do valor Kp * erro.

Caso o robô derive para direita, a ação de controle ajusta a velocidade dos motores para corrigir a trajetória para o outro lado.

Referências:

Artigos:

Referências

  1. ↑ http://labdegaragem.com/profiles/blogs/tutorial-rob-seguidor-de-linha-com-controle-pid-e-ajustes-por

--Evandro.cantu (discussão) 08h58min de 16 de maio de 2018 (BRT)

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