Seguidor de Linha com controle PID: mudanças entre as edições

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;[[Sistemas de Controle]]: Um resumo da teoria sobre '''Sistemas de Controle em Malha Fechada''' e do '''Controle Proporcional Integral Derivativo'''.
;[[Sistemas de Controle]]: Um resumo da teoria sobre '''Sistemas de Controle em Malha Fechada''' e do '''Controle Proporcional Integral Derivativo'''.


===Vetor de Sensores===
==Vetor de Sensores e Determinação do Erro==


O '''Seguidor de Linha''' utiliza um '''vetor com sete sensores''' para seguir a linha. Dependendo da posição do vetor sobre a linha, '''apenas um''' ou '''dois sensores''' podem reconhecer a linha ao mesmo tempo, como mostra as figuras abaixo <ref>http://labdegaragem.com/profiles/blogs/tutorial-rob-seguidor-de-linha-com-controle-pid-e-ajustes-por</ref>:
O '''Seguidor de Linha''' utiliza um '''vetor com sete sensores''' para seguir a linha e determinar o '''erro''' do robô em relação a linha.  
 
Dependendo da posição do vetor sobre a linha, '''apenas um''' ou '''dois sensores''' podem reconhecer a linha ao mesmo tempo, como mostra as figuras abaixo <ref>http://labdegaragem.com/profiles/blogs/tutorial-rob-seguidor-de-linha-com-controle-pid-e-ajustes-por</ref>:


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Edição das 12h05min de 16 de maio de 2018

Seguidor de Linha com controle PID

Teoria sobre Sistemas de Controle PID

Sistemas de Controle
Um resumo da teoria sobre Sistemas de Controle em Malha Fechada e do Controle Proporcional Integral Derivativo.

Vetor de Sensores e Determinação do Erro

O Seguidor de Linha utiliza um vetor com sete sensores para seguir a linha e determinar o erro do robô em relação a linha.

Dependendo da posição do vetor sobre a linha, apenas um ou dois sensores podem reconhecer a linha ao mesmo tempo, como mostra as figuras abaixo [1]:

Apenas sensor central (s3) reconhece a linha.

Sensor central (s3) e sensor (s4) reconhecem a linha.
Possibilidades para o vetor de sensores
Quando o sensor central está sobre a linha o erro é zero.
Quando o carrinho deriva para direita o erro é positivo e quando deriva para esquerda o erro é negativo.
  Sensores
0 1 2 3 4 5 6  
-------------
1 0 0 0 0 0 0  --> Erro -6
1 1 0 0 0 0 0  --> Erro -5
0 1 0 0 0 0 0  --> Erro -4
0 1 1 0 0 0 0  --> Erro -3
0 0 1 0 0 0 0  --> Erro -2
0 0 1 1 0 0 0  --> Erro -1
0 0 0 1 0 0 0  --> Erro  0
0 0 0 1 1 0 0  --> Erro  1
0 0 0 0 1 0 0  --> Erro  2
0 0 0 0 1 1 0  --> Erro  3
0 0 0 0 0 1 0  --> Erro  4
0 0 0 0 0 1 1  --> Erro  5
0 0 0 0 0 0 1  --> Erro  6

Referências:

Artigos:

Referências


--Evandro.cantu (discussão) 08h58min de 16 de maio de 2018 (BRT)