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;Controle da corrente sobre a carga: Alem dos pinos de controle e saída, o circuito integrado '''L298''' apresenta dois pinos de saída chamados '''Sense A''' e '''Sense B''', nos quais devem ser conectados resistores para '''controlar a corrente sobre a carga''' (respectivamente para o Motor A e Motor B). O valor dos resistores R<sub>S1</sub> e R<sub>S2</sub> dependem da corrente da carga (Sugestão: R<sub>S1</sub> = R<sub>S2</sub> = 0.5 &Omega;). Além disto, deve ser conectada a alimentação dos motores em Vs.
;Controle da corrente sobre a carga: Alem dos pinos de controle e saída, o circuito integrado '''L298''' apresenta dois pinos de saída chamados '''Sense A''' e '''Sense B''', nos quais devem ser conectados resistores para '''controlar a corrente sobre a carga''' (respectivamente para o Motor A e Motor B). O valor dos resistores R<sub>S1</sub> e R<sub>S2</sub> dependem da corrente da carga (Sugestão: R<sub>S1</sub> = R<sub>S2</sub> = 0.5 &Omega;). Além disto, deve ser conectada a alimentação dos motores em Vs.


===Teste dos motores com módulo Ponte H L298===
===Módulo Ponte H L298N===
 
====Módulo Ponte H L298N====


Este módulo utiliza o circuito integrado L298N, oferecendo plataforma pronta para '''prototipagem''' para controlar até dois motores de corrente contínua ou um motor de passo e pode ser comandado por microcontroladores como o Arduíno.
Este módulo utiliza o circuito integrado L298N, oferecendo plataforma pronta para '''prototipagem''' para controlar até dois motores de corrente contínua ou um motor de passo e pode ser comandado por microcontroladores como o Arduíno.
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A referência [https://www.filipeflop.com/blog/motor-dc-arduino-ponte-h-l298n/ FelipeFlop. Motor DC com Driver Ponte H L298N] apresenta uma descrição detalhada deste módulo e a forma de utilização com o '''Arduíno'''.
A referência [https://www.filipeflop.com/blog/motor-dc-arduino-ponte-h-l298n/ FelipeFlop. Motor DC com Driver Ponte H L298N] apresenta uma descrição detalhada deste módulo e a forma de utilização com o '''Arduíno'''.
===Programa exemplo para teste dos motores com módulo Ponte H L298===


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Edição das 17h39min de 2 de maio de 2022

Oficina de Robótica

Objetivo

O objetivo da oficina de Robótica é preparar equipes de alunos para participar das competições da Olimpíada de Robótica do IFPR.

Esta oficina está voltada para a modalidade Robótica Livre permite que os robôs sejam construídos com materiais e componentes diversos e programados por qualquer sistema de microcontroladores, incluindo o Arduíno.

Conteúdo da oficina sobre robótica com Arduíno

Aula 1

Descrição do Arduíno
Arduíno: Saídas digitais e leds
Vídeo Aula 1: Descrição do Arduíno e saídas digitais

Aula 2

Arduíno: Entradas digitais e chaves
Vídeo Aula 2: Arduíno: Entradas digitais e chaves

Aula 3

Arduíno: Entradas analógicas
Vídeo Aula 3: Arduíno: Entradas analógicas

Aula 4

Arduíno: Saídas analógicas
Vídeo Aula 4: Arduíno: Saídas analógicas

Controle dos Motores

Circuito Integrado L298N

O L298N (datasheet) é um circuito integrado ponte H de maior potência, permite controlar velocidade e direção de até 2 motores DC que precisem de até 3 A de corrente contínua, acionados por voltagem de até 50 volts. Ele também pode ser usado para ativar relés, motores de passo e outros.

O funcionamento do L298N (similar ao L293D) segue a seguinte tabela verdade (exemplo para motor A):

1IN 2IN EnA Motor A
H L PWM1 Sentido Horário2
L H PWM1 Sentido Anti-horário2
L L X Pára motor
H H X Pára motor
X X L Ponto morto

Obs:

1 Velocidade controlada pelo sinal PWM,
2 O sentido de rotação depende também da forma de conexão dos fios nos bornes do motor.
Controle da corrente sobre a carga
Alem dos pinos de controle e saída, o circuito integrado L298 apresenta dois pinos de saída chamados Sense A e Sense B, nos quais devem ser conectados resistores para controlar a corrente sobre a carga (respectivamente para o Motor A e Motor B). O valor dos resistores RS1 e RS2 dependem da corrente da carga (Sugestão: RS1 = RS2 = 0.5 Ω). Além disto, deve ser conectada a alimentação dos motores em Vs.

Módulo Ponte H L298N

Este módulo utiliza o circuito integrado L298N, oferecendo plataforma pronta para prototipagem para controlar até dois motores de corrente contínua ou um motor de passo e pode ser comandado por microcontroladores como o Arduíno.

[1]

A referência FelipeFlop. Motor DC com Driver Ponte H L298N apresenta uma descrição detalhada deste módulo e a forma de utilização com o Arduíno.

Programa exemplo para teste dos motores com módulo Ponte H L298

//Programa para teste do motor CC com o L293D

//Definicoes pinos Arduino ligados a entrada da Ponte H
int IN1 = 2;
int IN2 = 4;
int IN3 = 7;
int IN4 = 8;
int  MA = 5;
int  MB = 6;
   
int velocidade = 200; //Velocidade do motor (0? a  255)
                      //Testar velocidade mínima para vencer inércia dos motores
   
void setup()  
{  
  //Define os pinos como saida  
  pinMode(IN1, OUTPUT);  
  pinMode(IN2, OUTPUT);  
  pinMode(IN3, OUTPUT);  
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(MA,  OUTPUT);  
  pinMode(MB,  OUTPUT);  
  
}  
   
void loop()  
{  
  //Configura velocidade dos motores
  analogWrite(MA, velocidade);   
  analogWrite(MB, velocidade);   
  //Aciona o motores 
  digitalWrite(IN1, LOW);  //A 
  digitalWrite(IN2, HIGH); //A
  digitalWrite(IN3, LOW);  //B
  digitalWrite(IN4, HIGH); //B 
  delay(1000);  
  //Pára motores  
  digitalWrite(IN1, HIGH);  
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, HIGH);  
  digitalWrite(IN4, HIGH);  
  delay(1000);  
  //Aciona o motores no sentido inverso  
  digitalWrite(IN1, HIGH); //A  
  digitalWrite(IN2, LOW);  //A  
  digitalWrite(IN3, HIGH); //B 
  digitalWrite(IN4, LOW);  //B  
  delay(1000);  
  //Pára motores  
  digitalWrite(IN1, HIGH);  
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, HIGH);  
  digitalWrite(IN4, HIGH);  
  delay(1000);
}

Sensor de Linha Infra Vermelho

Teste do sensor Infra Vermelho

//Arduino Sensor Infra Red
int sensor = 0;  
int leitura = 0;  
 
void setup() 
{ 
    pinMode(sensor, INPUT);   
    Serial.begin(9600);
} 
 
void loop() 
{ 
  leitura1 = analogRead(sensor);
  Serial.print("Leitura: ");
  Serial.println(leitura);
  Serial.println();  
  delay(1000);
}

Referências

  1. FelipeFlop. Motor DC com Driver Ponte H L298N, 2013. https://www.filipeflop.com/blog/motor-dc-arduino-ponte-h-l298n/