Robotica

Robótica

Objetivo

O objetivo do projeto de Robótica é preparar equipes de alunos para participar das competições das Olimpíadas de Robótica do IFPR.

Modalidades

No Edital 01/2018 PROEPI as Olimpíadas de Robótica do IFPR terão as seguintes modalidades:

• Seguidor de linha Junior (Lego)
• Seguidor de linha Pro (Arduíno)
• Resgate OBR (Lego e Arduíno)
• Sumô 1kg (Lego)
• Mini Sumô 500 g (Arduíno)

Professores orientadores 2018

• Evandro Cantú (Coordenador)
• Jesus Segantine (Vice coordenador)
• Charles Busarello (Colaborador)

Equipes de Robótica Lego Mindstorms 2018

Equipe 1 (MechCats RED)

Joshua Binotto
Luiz Henrique Rodrigues
Rodrigo Leal
Vitor Müller

Equipe 2 (MechCats WHITE)

Matheus Brustolin
Pedro Henrique Fagundes
Pedro Henrique Zucco
Yan Diogo Marafon

Equipe 3 (MechCats BLUE)

Fares Solibi
Gabriel Felipe
Guilherme Franchin
Henrique Amaral

Equipe 4 (MechCats YELLOW)

Marcela Kashima
Gabriela Martins
Luan Kelvin
Samuel Hipolito

Equipe 5 (MechCats PURPLE)

Diogenes Matrakas
Ricardo Torrez
Wesley Pinto

Equipes de Robótica Livre com Arduíno 2018

Equipe 1

Micheli Trindade Moura

Equipe 2

Fernando Apolinário
João Victor Oliveira
Rafhael Pereira Zrenner

Robótica com Lego Mindstorms

O Lego Mindstorms é uma linha do brinquedo LEGO, voltada para a educação tecnológica. É constituído por um conjunto de peças de montar da linha tradicional LEGO e peças especiais integradas com motores, eixos, engrenagens, polias e correntes, acrescido de sensores de toque, de intensidade luminosa e de temperatura, controlados por um processador programável.

Neste projeto utilizaremos o módulo Lego NXT 2.0.

Sites com projetos para NXT

• Projetos com Lego Mindstorms

Software para módulo Lego NXT

O Lego NXT usa software proprietário que roda sobre a plataforma Windows da MicroSoft.

Softwares Alternativos para Lego Mindstorms

• Scratch: Linguagem de programação gráfica, baseada em blocos construtivos que lembra o brinquedo Lego.
• Enchanting e LeJOS: O Enchanting é uma adaptação da linguagem Scratch, voltada para a programação dos módulos Lego NXT, através da substituição do firmware original pelo sistema LeJOS (Lego Java Operating System).

Robótica Livre com Arduíno

A modalidade Robótica Livre permite que os robôs sejam construídos com materiais e componentes diversos e programados por qualquer sistema de microcontroladores, incluindo o Arduíno.

Materiais disponibilizados no Curso de Capacitação em Robótica organizado pelo IFPR

Ministrado pelo professor Marcos Dinís Lavarda (Campus Campo Largo)

• Regras das Competições de Robótica
• Baterias utilizados nos robôs
• Sensores e atuadores utilizados nos robôs

Arduíno

Wiki Foz

Sites com materiais de apoio para controle dos motores

• Wiki Arduino Motor Shield DFrobot
• Manual Arduino Motor Shield ADAfruit
• Exemplos de uso do Arduino Motor Shield ADAfruit
• Arduino Reference Servo
• Arduino Reference Steeper

Programas de teste dos sensores e motores

Teste do sensor Infra Vermelho

//Arduino Sensor Infra Red
int sensor = 0;  
int leitura = 0;  
 
void setup() 
{ 
    pinMode(sensor, INPUT);   
    Serial.begin(9600);
} 
 
void loop() 
{ 
  leitura1 = analogRead(sensor);
  Serial.print("Leitura: ");
  Serial.println(leitura);
  Serial.println();  
  delay(1000);
}

Teste do Motor Shield DFrobotic

//Arduino Shield DFrobotic
//PWM Speed Control

int E1 = 5;  
int M1 = 4; 
int E2 = 6;                      
int M2 = 7;                        
 
void setup() 
{ 
    pinMode(M1, OUTPUT);   
    pinMode(M2, OUTPUT); 
} 
 
void loop() 
{ 
  int value;
  for(value = 150 ; value <= 250; value+=10) 
  { 
    digitalWrite(M1,HIGH);   
    digitalWrite(M2, HIGH);       
    analogWrite(E1, value);   //PWM Speed Control
    analogWrite(E2, value);   //PWM Speed Control
    delay(30); 
  }  
}

Teste do Motor Shield DKelectronics

//Programa : Teste de motor DC12V com motor shield ponte H
//Autor : Equipe FILIPEFLOP
 
#include <AFMotor.h>
 
AF_DCMotor motor1(1); //Seleciona o motor 1
AF_DCMotor motor2(2); //Seleciona o motor 2
 
void setup()
{}
 
void loop()
{
motor1.setSpeed(255); //Define a velocidade maxima
motor2.setSpeed(255); //Define a velocidade maxima
motor1.run(FORWARD); //Gira o motor sentido horario
motor2.run(FORWARD); //Gira o motor sentido horario
 
delay(5000);
motor1.setSpeed(0);
motor2.setSpeed(0);
motor1.run(RELEASE); //Desliga o motor
motor2.run(RELEASE); //Desliga o motor
 
delay(5000);
motor1.setSpeed(150); //Define velocidade baixa
motor2.setSpeed(150); //Define velocidade baixa
motor1.run(BACKWARD); //Gira o motor sentido anti-horario
motor2.run(BACKWARD); //Gira o motor sentido anti-horario
 
delay(5000);
motor1.setSpeed(0);
motor2.setSpeed(0);
motor1.run(RELEASE); //Desliga o motor
motor2.run(RELEASE); //Desliga o motor
 
delay(5000); //Aguarda 5 segundos e repete o processo
}

Programa exemplo seguidor de linha

//Componentes: Motor Shield DKelectronics e sensor InfraRed
//Adaptaçao: Evandro Cantu
 
#include <AFMotor.h>
 
AF_DCMotor leftMotor(2);  //Seleciona o motor 2
AF_DCMotor rigthMotor(1); //Seleciona o motor 1
 
int leftSensor, lineSensor, rigthSensor;

//velocidade inicial e deslocamento de rotacao
int startSpeed = 150, medSpeed = 200, maxSpeed = 250;
//limiar do sensor
int limiar = 500;

void setup()
{

}
 
void loop()
{

  //le os sensores
  leftSensor = analogRead(5); 
  lineSensor = analogRead(4);
  rigthSensor = analogRead(3); 

  if (lineSensor > limiar)
  {
    leftMotor.setSpeed(maxSpeed);
    leftMotor.run(FORWARD);
    rigthMotor.setSpeed(maxSpeed);
    rigthMotor.run(FORWARD);    
  }
 
  //Se rightSensor acha fita vire para a direita
  if (rigthSensor > limiar)
  {
    leftMotor.setSpeed(medSpeed);
    leftMotor.run(FORWARD);
    rigthMotor.run(RELEASE);    
  }
 
  //Se leftSensor acha fita vire para a esquerda

  if (leftSensor > limiar)
  {
    rigthMotor.setSpeed(medSpeed);
    rigthMotor.run(FORWARD);
    leftMotor.run(RELEASE);    
  }

}

Módulo Julieta

O módulo Julieta é uma solução completa para criação de robôs móveis de pequeno porte que possui todos os componentes necessários para movimentar seu robô em uma única e compacta placa

Detalhes do hardware do módulo e exemplos de programas podem ser visualizados no site Robocore/Julieta.

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