Arduino: Acionamento de Cargas e Motores: mudanças entre as edições

De Wiki Cursos IFPR Foz
Ir para navegaçãoIr para pesquisar
 
(26 revisões intermediárias pelo mesmo usuário não estão sendo mostradas)
Linha 1: Linha 1:
=Arduíno: Controle de Motores=
=Arduíno: Acionamento de Cargas e Motores=


O Arduíno pode controlar '''motores''' através de pinos de '''saída digitais''' e pinos com '''saídas PWM'''.
O Arduíno pode acionar '''cargas''' maior potência por meio de '''relés''' e controlar '''motores''' através de dispositivos chamados '''ponte H'''.


==Informações sobre Arduíno==
==Informações sobre Arduíno==
Linha 9: Linha 9:
;[https://www.arduino.cc/ Site oficial do Arduíno]
;[https://www.arduino.cc/ Site oficial do Arduíno]


==Servo Motor==
==Acionamento de Cargas com Relés==
Os '''servo motores''' são atuadores utilizados em aplicações onde é necessário fazer o '''controle de movimento''' com posicionamento preciso, por exemplo, para controlar um braço de um robô ou o ângulo de abertura de uma chave.
Um '''relé''' é um '''interruptor eletromecânico''' que pode ser utilizado para ligar ou desligar '''cargas''' de maior potência conectadas em '''127/220V CA'''.
 
Muitos relés operam através de uma '''bobina eletromagnética''' (eletroímã) utilizada para abrir e fechar o interruptor e para executar a operação mecânica sobre a chave.
 
===Módulos Relés===
Para utilização com o '''Arduíno''' é comum a utilização de '''módulos''' montados em uma placa com terminais que facilitam a prototipagem. Estes módulos trazem montados na placa o '''circuito de acionamento da bobina''', necessário para o funcionamento do relé. Neste caso, o '''acionamento do relé''' pelo '''Arduíno''' é realizado a partir de uma '''saída digital''', além do fornecimento das tensões 5V e GNG para alimentar a parte lógica do relé.
 
[[Arquivo:Rele.png]]
 
A '''carga CA''' é conectada nos terminais de potência do relé, o qual geralmente apresenta três terminais:
*'''NA''' - Normalmente Aberto
*'''COM''' - Comum
*'''NF''' - Normalmente Fechado
 
Para acionamento de uma '''carga simples''', como uma '''lâmpada''', utilizar '''NA-COM''' como '''chave liga-desliga'''.
 
===Circuito de Acionamento de Relés===
Para utilização do '''relé eletromagnético''', não montado em um módulo pronto, é necessário um '''circuito para acionamento e proteção da bobina'''. Para isso, uma estrutura comum é utilizar um '''diodo''' em paralelo com a bobina e uma '''chave com transistor''' para acionar a bobina.
 
[[Arquivo:releCircuito.png]]


;Micro Servo motor SG90: [[Arquivo:ServoMotor.jpeg]]
O '''diodo de proteção''' é importante, pois a bobina é uma '''carga indutiva''' e pode gerar altas tensões quando a corrente for interrompida sobre a mesma. Assim, quando o transistor corta a corrente, o diodo fica polarizado diretamente e mantem a corrente circulando por instantes na bobina,  suprimindo o surto de tensão. Caso não se utilize esta proteção, o surto de tensão pode danificar o transistor ou o microcontrolador que aciona o circuito de comando.
*O SG90 tem três fios: '''alimentação''' (5 V) na cor vermelho, '''terra''' (GND) na cor marrom e o '''sinal''' na cor laranja para controle do servo motor.  
*O '''controle''' do servo motor é realizado por uma saída digital '''PWM''', que permite '''movimentar o braço''' do servo de '''0<sup>o</sup> a 180<sup>o</sup>'''. O controle do ângulo é realizado pela largura do pulso PWM (''duty cicle''), variando entre 1 - 2 ms, para um período de 20 ms (50 Hz).
*Para uso com o '''Arduíno''' usa-se a '''biblioteca''' '''servo.h''', que permite controlar diversos tipos de servo motores.


===Laboratório 1: Controle de servo motor===
===Laboratório 1: Acionamento de uma lâmpada com relé===
;Servo motor SG90 e potenciômetro: O laboratório pode ser realizado com '''componentes físicos''' e o '''servo motor SG90''' ou utilizando o '''SimulIDE''' e o '''Servo'''.
;LDR e relé:  
*Montar hardware conectado a um '''Arduíno''', com '''servo motor ''' com o sinal conectado a '''saída digital 9''' (PWM) e um '''potenciômetro''' com o pino central conectado a '''entrada analógica A0''' para controlar o servo motor.  
*Montar hardware com '''sensor LDR''' e um '''relé''' para acionamento pelo Arduíno de uma '''lâmpada 127/220V'''.  
*Carregar programa exemplo '''[https://www.arduino.cc/en/Tutorial/Knob Arquivo/Exemplos/Servo/Knob]''' para controle do servo motor a partir do potenciômetro.
*O circuito da '''lâmpada''' na '''rede 127/220 V CA''' é mostrado na figura abaixo.
*Verifique a utilização pelo programa da biblioteca <Servo.h>.
[[Arquivo:LampadaRele.png]]


==Controle de Motores com Ponte H==
==Controle de Motores com Ponte H==
Linha 33: Linha 49:
A '''velocidade de rotação do motor''', por outro lado, pode ser controlada variando o nível da tensão contínua aplicada sobre o motor.
A '''velocidade de rotação do motor''', por outro lado, pode ser controlada variando o nível da tensão contínua aplicada sobre o motor.


==Ponte H com Relés==
==Circuitos Integrados e Módulos Ponte H==
 
Existem '''circuitos integrados''' monolíticos, de diferentes fabricantes, que implementam '''pontes H''' através de '''chaves transistorizadas''', como o '''L293''', '''L298''' e o '''L9110S'''. 
 
Também existem diversos '''módulos''' (''shields'') que utilizam '''circuitos integrados ponte H''' e oferecem uma plataforma pronta para prototipagem, incluindo terminais de conexão para as cargas e pinos para conexão dos sinais de controle.
 
===Circuito Integrado L298N===
 
O '''L298N''' (''[https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/L298_H_Bridge.pdf datasheet]'') é um circuito integrado '''ponte H''' de '''maior potência''', permite controlar velocidade e direção de até 2 '''motores DC''' que precisem de até 3 A de corrente contínua, acionados por voltagem de até 50 volts. Ele também pode ser usado para ativar relés, motores de passo e outros.
 
O funcionamento do L298N (similar ao L293D) segue a seguinte '''tabela verdade''' (exemplo para  motor A):
{| class="wikitable"
|-
| '''1IN''' || '''2IN''' || '''EnA''' || Motor A
|-
| H || L || PWM<sup>1</sup> || Sentido Horário<sup>2</sup>
|-
| L || H || PWM<sup>1</sup> || Sentido Anti-horário<sup>2</sup>
|-
| L || L || X || Pára motor
|-
| H || H || X || Pára motor
|-
| X || X || L || Ponto morto
|-
 
|}
Obs:
:<sup>1</sup> Velocidade controlada pelo sinal PWM,
:<sup>2</sup> O sentido de rotação depende também da forma de conexão dos fios nos bornes do motor.
 
;Controle da corrente sobre a carga: Alem dos pinos de controle e saída, o circuito integrado '''L298''' apresenta dois pinos de saída chamados '''Sense A''' e '''Sense B''', nos quais devem ser conectados resistores para '''controlar a corrente sobre a carga''' (respectivamente para o Motor A e Motor B). O valor dos resistores R<sub>S1</sub> e R<sub>S2</sub> dependem da corrente da carga (Sugestão: R<sub>S1</sub> = R<sub>S2</sub> = 0.5 &Omega;). Além disto, deve ser conectada a alimentação dos motores em Vs.


Para acionamento de '''motores CC''' que exigem maior tensão e maior corrente pode-se utilizar uma estrutura de '''ponte H''' construída com '''relés''' e chaveada com '''transistores de potência'''.
====Módulo Ponte H L298N====


[[Arquivo:PonteH_Reles.png]]
Este módulo utiliza o circuito integrado L298N, oferecendo plataforma pronta para '''prototipagem''' para controlar até dois motores de corrente contínua ou um motor de passo e pode ser comandado por microcontroladores como o Arduíno.


;Funcionamento do circuito:  
[[Arquivo:PonteH_L298N.jpg|250px]] <ref NAME=FelipeFlop> FelipeFlop. Motor DC com Driver Ponte H L298N, 2013. https://www.filipeflop.com/blog/motor-dc-arduino-ponte-h-l298n/</ref>
*Os '''relés''' conectam a tensão de alimentação aos motores, sendo que no primeiro relé a tensão está conectada no terminal '''NA''' (normalmente aberto) e o segundo no terminal '''NF''' (normalmente fechado);
*A alteração do '''sentido de rotação do motor''' é realizada chaveando os dois relés ao mesmo tempo, o que altera a polaridade da tensão sobre o motor.
*A chave com '''transistor de potência''' permite '''ligar e desligar''' a corrente no motor.
*O chaveamento da corrente sobre o motor com um '''sinal PWM''' pode ser utilizado para '''controlar a velocidade''' do motor.
*Um '''transistor''' como o TIP122 permite controlar motores de até 100V/5A.


===Laboratório 2: Controle de motor CC através de ponte H com relés===
A referência [https://www.filipeflop.com/blog/motor-dc-arduino-ponte-h-l298n/ FelipeFlop. Motor DC com Driver Ponte H L298N] apresenta uma descrição detalhada deste módulo e a forma de utilização com o '''Arduíno'''.
O laboratório pode ser realizado com '''componentes físicos''' ou utilizando o '''SimulIDE'''.
*Montar hardware para controle de motor CC utilizando '''saídas digitais''' do '''Arduíno''' para controle de uma '''ponte H ''' montada com dois '''relés''' de três pontos (NA, COM, NF) (No SimulIDE, configurar parâmetro DT do relé para ''true'');
*Utilizar '''saída PWM''' do '''Arduíno''' para acionar '''transistor como chave''' para controle da velocidade do motor.


==Circuitos Integrados e Módulos Ponte H==
===Laboratório 2: Controle de Motor CC com L298N===


Existem '''circuitos integrados''' monolíticos, de diferentes fabricantes, que implementam '''pontes H''' através de '''chaves transistorizadas''', como o '''L293''', '''L298''' e o '''L9110S'''.
;Procedimentos práticos:Realizar o laboratório utilizando '''componentes físicos''' ou o '''SimulIDE''' com os componentes '''Motor DC''' e o circuito integrado '''L298N''' controlados por um '''Arduíno'''.


Também existem diversos '''módulos''' (''shields'') que utilizam '''circuitos integrados ponte H''' e oferecem uma plataforma pronta para prototipagem, incluindo terminais de conexão para as cargas e pinos para conexão dos sinais de controle.  
;Montagem do hardware:
*Utilizar duas saídas digitais do Arduíno (p.ex. 7 e 8) para controlar as entradas 1IN e 2IN da L298N;
*Utilizar uma saída PWM do Arduíno (p.ex. 6) para controlar a entrada EnA da L298N;
*Conectar o Motor DC nas saídas OUT1 e OUT2 da L298N.
*Construir programa exemplo para teste do motor em diferentes velocidades.


===Circuito Integrado L293D===
===Circuito Integrado L293D===
Linha 143: Linha 186:
   delay(1000); }     
   delay(1000); }     
</syntaxhighlight>
</syntaxhighlight>
===Circuito Integrado L298N===
O '''L298N''' (''[https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/L298_H_Bridge.pdf datasheet]'') é um circuito integrado '''ponte H''' de '''maior potência''', permite controlar velocidade e direção de até 2 '''motores DC''' que precisem de até 3 A de corrente contínua, acionados por voltagem de até 50 volts. Ele também pode ser usado para ativar relés, motores de passo e outros.
O funcionamento do L298N (similar ao L293D) segue a seguinte '''tabela verdade''' (exemplo para  motor A):
{| class="wikitable"
|-
| '''1IN''' || '''2IN''' || '''EnA''' || Motor A
|-
| H || L || PWM<sup>1</sup> || Sentido Horário<sup>2</sup>
|-
| L || H || PWM<sup>1</sup> || Sentido Anti-horário<sup>2</sup>
|-
| L || L || X || Ponto morto
|-
| H || H || X || Freio
|-
|}
Obs:
:<sup>1</sup> Velocidade controlada pelo sinal PWM,
:<sup>2</sup> O sentido de rotação depende também da forma de conexão dos fios nos bornes do motor.
====Módulo Ponte H L298N====
Este módulo utiliza o circuito integrado L298N, oferecendo plataforma pronta para '''prototipagem''' para controlar até dois motores de corrente contínua ou um motor de passo e pode ser comandado por microcontroladores como o Arduíno.
[[Arquivo:PonteH_L298N.jpg|250px]] <ref NAME=FelipeFlop> FelipeFlop. Motor DC com Driver Ponte H L298N, 2013. https://www.filipeflop.com/blog/motor-dc-arduino-ponte-h-l298n/</ref>
A referência [https://www.filipeflop.com/blog/motor-dc-arduino-ponte-h-l298n/ FelipeFlop. Motor DC com Driver Ponte H L298N] apresenta uma descrição detalhada deste módulo e a forma de utilização com o '''Arduíno'''.
===Laboratório 3: Controle de Motor CC com L298N===
;Procedimentos práticos:Realizar o laboratório utilizando '''componentes físicos''' ou o '''SimulIDE''' com os componentes '''Motor DC''' e o circuito integrado '''L298N''' controlados por um '''Arduíno'''.
;Montagem do hardware:
*Utilizar duas saídas digitais do Arduíno (p.ex. 7 e 8) para controlar as entradas 1IN e 2IN da L298N;
*Utilizar uma saída PWM do Arduíno (p.ex. 6) para controlar a entrada EnA da L298N;
*Conectar o Motor DC nas saídas OUT1 e OUT2 da L298N.
*Construir programa exemplo para teste do motor em diferentes velocidades.


===Módulo Ponte H L9110S===
===Módulo Ponte H L9110S===
Linha 212: Linha 215:
Há outro módulo no mercado com o L9110S, que denomina os pinos de controle como IA1 e IB1 para o Motor 1 e IA2 e IB2 para o Motor 2, com o mesmo princípio de funcionamento.
Há outro módulo no mercado com o L9110S, que denomina os pinos de controle como IA1 e IB1 para o Motor 1 e IA2 e IB2 para o Motor 2, com o mesmo princípio de funcionamento.


==Projeto: Controle de motores CC com Ponte H==
==Ponte H com Relés==
 
Para acionamento de '''motores CC''' que exigem maior tensão e maior corrente pode-se utilizar uma estrutura de '''ponte H''' construída com '''relés''' e chaveada com '''transistores de potência'''.
 
[[Arquivo:PonteH_Reles.png]]
 
;Funcionamento do circuito:
*Os '''relés''' conectam a tensão de alimentação aos motores, sendo que no primeiro relé a tensão está conectada no terminal '''NA''' (normalmente aberto) e o segundo no terminal '''NF''' (normalmente fechado);
*A alteração do '''sentido de rotação do motor''' é realizada chaveando os dois relés ao mesmo tempo, o que altera a polaridade da tensão sobre o motor.
*A chave com '''transistor de potência''' permite '''ligar e desligar''' a corrente no motor.
*O chaveamento da corrente sobre o motor com um '''sinal PWM''' pode ser utilizado para '''controlar a velocidade''' do motor.
*Um '''transistor''' como o TIP122 permite controlar motores de até 100V/5A.
 
===Laboratório 4: Controle de motor CC através de ponte H com relés===
O laboratório pode ser realizado com '''componentes físicos''' ou utilizando o '''SimulIDE'''.
*Montar hardware para controle de motor CC utilizando '''saídas digitais''' do '''Arduíno''' para controle de uma '''ponte H ''' montada com dois '''relés''' de três pontos (NA, COM, NF) (No SimulIDE, configurar parâmetro DT do relé para ''true'');
*Utilizar '''saída PWM''' do '''Arduíno''' para acionar '''transistor como chave''' para controle da velocidade do motor.
 
==Projeto 1: Controle de motores CC com Ponte H==


Construir um projeto de controle de '''motores CC''', utilizando '''ponte H com relés''',  '''circuitos integrados''' ou '''módulos ponte H'''. O sistema deve prever mecanismos para inverter a rotação do motor (p.ex. botões ou chaves) e também alteração da velocidade de rotação (p.ex. potenciômetros).
Construir um projeto de controle de '''motores CC''', utilizando '''ponte H com relés''',  '''circuitos integrados''' ou '''módulos ponte H'''. O sistema deve prever mecanismos para inverter a rotação do motor (p.ex. botões ou chaves) e também alteração da velocidade de rotação (p.ex. potenciômetros).
Linha 219: Linha 240:


O projeto pode ser construído com '''componentes físicos''' ou usando o '''SimulIDE'''.
O projeto pode ser construído com '''componentes físicos''' ou usando o '''SimulIDE'''.
==Servo Motor==
Os '''servo motores''' são atuadores utilizados em aplicações onde é necessário fazer o '''controle de movimento''' com posicionamento preciso, por exemplo, para controlar um braço de um robô ou o ângulo de abertura de uma chave.
;Micro Servo motor SG90: [[Arquivo:ServoMotor.jpeg]]
*O SG90 tem três fios: '''alimentação''' (5 V) na cor vermelho, '''terra''' (GND) na cor marrom e o '''sinal''' na cor laranja para controle do servo motor.
*O '''controle''' do servo motor é realizado por uma saída digital '''PWM''', que permite '''movimentar o braço''' do servo de '''0<sup>o</sup> a 180<sup>o</sup>'''. O controle do ângulo é realizado pela largura do pulso PWM (''duty cicle''), variando entre 1 - 2 ms, para um período de 20 ms (50 Hz).
*Para uso com o '''Arduíno''' usa-se a '''biblioteca''' '''servo.h''', que permite controlar diversos tipos de servo motores.
===Laboratório 5: Controle de servo motor===
;Teste do Servo motor SG90:
*Carregar programa exemplo '''[https://www.arduino.cc/en/Tutorial/Sweep Arquivo/Exemplos/Servo/Sweep]''' para controle do servo motor de 0 a 180 graus.
;Controle do Servo motor SG90 com potenciômetro: O laboratório pode ser realizado com '''componentes físicos''' e o '''servo motor SG90''' ou utilizando o '''SimulIDE''' e o '''Servo'''.
*Montar hardware conectado a um '''Arduíno''', com '''servo motor ''' com o sinal conectado a '''saída digital 9''' (PWM) e um '''potenciômetro''' com o pino central conectado a '''entrada analógica A0''' para controlar o servo motor.
*Carregar programa exemplo '''[https://www.arduino.cc/en/Tutorial/Knob Arquivo/Exemplos/Servo/Knob]''' para controle do servo motor a partir do potenciômetro.
*Verifique a utilização pelo programa da biblioteca <Servo.h>.


==Referências==
==Referências==
<references />
<references />


----
----

Edição atual tal como às 11h53min de 5 de junho de 2023

Arduíno: Acionamento de Cargas e Motores

O Arduíno pode acionar cargas maior potência por meio de relés e controlar motores através de dispositivos chamados ponte H.

Informações sobre Arduíno

Arduino
Arduíno: Entradas e Saídas
Site oficial do Arduíno

Acionamento de Cargas com Relés

Um relé é um interruptor eletromecânico que pode ser utilizado para ligar ou desligar cargas de maior potência conectadas em 127/220V CA.

Muitos relés operam através de uma bobina eletromagnética (eletroímã) utilizada para abrir e fechar o interruptor e para executar a operação mecânica sobre a chave.

Módulos Relés

Para utilização com o Arduíno é comum a utilização de módulos montados em uma placa com terminais que facilitam a prototipagem. Estes módulos trazem montados na placa o circuito de acionamento da bobina, necessário para o funcionamento do relé. Neste caso, o acionamento do relé pelo Arduíno é realizado a partir de uma saída digital, além do fornecimento das tensões 5V e GNG para alimentar a parte lógica do relé.

A carga CA é conectada nos terminais de potência do relé, o qual geralmente apresenta três terminais:

  • NA - Normalmente Aberto
  • COM - Comum
  • NF - Normalmente Fechado

Para acionamento de uma carga simples, como uma lâmpada, utilizar NA-COM como chave liga-desliga.

Circuito de Acionamento de Relés

Para utilização do relé eletromagnético, não montado em um módulo pronto, é necessário um circuito para acionamento e proteção da bobina. Para isso, uma estrutura comum é utilizar um diodo em paralelo com a bobina e uma chave com transistor para acionar a bobina.

O diodo de proteção é importante, pois a bobina é uma carga indutiva e pode gerar altas tensões quando a corrente for interrompida sobre a mesma. Assim, quando o transistor corta a corrente, o diodo fica polarizado diretamente e mantem a corrente circulando por instantes na bobina, suprimindo o surto de tensão. Caso não se utilize esta proteção, o surto de tensão pode danificar o transistor ou o microcontrolador que aciona o circuito de comando.

Laboratório 1: Acionamento de uma lâmpada com relé

LDR e relé
  • Montar hardware com sensor LDR e um relé para acionamento pelo Arduíno de uma lâmpada 127/220V.
  • O circuito da lâmpada na rede 127/220 V CA é mostrado na figura abaixo.

Controle de Motores com Ponte H

A ponte H é um arranjo de chaves em forma de H, que serve para inverter o sentido da corrente elétrica em motores de corrente contínua, motores de passo ou outras cargas indutivas, permitindo com isto inverter o sentido de rotação do motor.

O funcionamento da ponte H é baseado na operação combinada de quatro as chaves. Se S1 e S4 estiverem fechadas e S2 e S3 abertas tem-se o motor rodando em um sentido. Já com as chaves S3 e S2 fechadas e S1 e S4 abertas, o sentido do fluxo da corrente sobre o motor é invertido, fazendo com que a rotação do motor também se inverta.

A velocidade de rotação do motor, por outro lado, pode ser controlada variando o nível da tensão contínua aplicada sobre o motor.

Circuitos Integrados e Módulos Ponte H

Existem circuitos integrados monolíticos, de diferentes fabricantes, que implementam pontes H através de chaves transistorizadas, como o L293, L298 e o L9110S.

Também existem diversos módulos (shields) que utilizam circuitos integrados ponte H e oferecem uma plataforma pronta para prototipagem, incluindo terminais de conexão para as cargas e pinos para conexão dos sinais de controle.

Circuito Integrado L298N

O L298N (datasheet) é um circuito integrado ponte H de maior potência, permite controlar velocidade e direção de até 2 motores DC que precisem de até 3 A de corrente contínua, acionados por voltagem de até 50 volts. Ele também pode ser usado para ativar relés, motores de passo e outros.

O funcionamento do L298N (similar ao L293D) segue a seguinte tabela verdade (exemplo para motor A):

1IN 2IN EnA Motor A
H L PWM1 Sentido Horário2
L H PWM1 Sentido Anti-horário2
L L X Pára motor
H H X Pára motor
X X L Ponto morto

Obs:

1 Velocidade controlada pelo sinal PWM,
2 O sentido de rotação depende também da forma de conexão dos fios nos bornes do motor.
Controle da corrente sobre a carga
Alem dos pinos de controle e saída, o circuito integrado L298 apresenta dois pinos de saída chamados Sense A e Sense B, nos quais devem ser conectados resistores para controlar a corrente sobre a carga (respectivamente para o Motor A e Motor B). O valor dos resistores RS1 e RS2 dependem da corrente da carga (Sugestão: RS1 = RS2 = 0.5 Ω). Além disto, deve ser conectada a alimentação dos motores em Vs.

Módulo Ponte H L298N

Este módulo utiliza o circuito integrado L298N, oferecendo plataforma pronta para prototipagem para controlar até dois motores de corrente contínua ou um motor de passo e pode ser comandado por microcontroladores como o Arduíno.

[1]

A referência FelipeFlop. Motor DC com Driver Ponte H L298N apresenta uma descrição detalhada deste módulo e a forma de utilização com o Arduíno.

Laboratório 2: Controle de Motor CC com L298N

Procedimentos práticos
Realizar o laboratório utilizando componentes físicos ou o SimulIDE com os componentes Motor DC e o circuito integrado L298N controlados por um Arduíno.
Montagem do hardware
  • Utilizar duas saídas digitais do Arduíno (p.ex. 7 e 8) para controlar as entradas 1IN e 2IN da L298N;
  • Utilizar uma saída PWM do Arduíno (p.ex. 6) para controlar a entrada EnA da L298N;
  • Conectar o Motor DC nas saídas OUT1 e OUT2 da L298N.
  • Construir programa exemplo para teste do motor em diferentes velocidades.

Circuito Integrado L293D

O circuito integrado L293D (datasheet) permite controlar velocidade e direção de até 2 motores DC que precisem de até 600 mA de corrente contínua, acionados por voltagem de 4.5 à 36 volts. Ele também pode ser usado para ativar relés, motores de passo e outros.

O funcionamento do L293D segue a seguinte tabela verdade (para cada motor):

Entradas Saídas
A EN Y
H H H
L H L
X L Z

Onde:

H = Nível Lógico Alto (HIGH),
L = Nível Lógico Baixo (LOW),
X = Irrelevante,
Z = Alta Impedância.

O circuito integrado L293D apresenta alimentação separada para a parte lógica (Vcc1) e para a alimentação do motor (Vcc2). Desta forma, quando as entradas de controle A forem acionadas com as tensões lógicas (H e L) as saídas Y recebem as tensões do motor (H e L), respectivamente.


Exemplo para controle do Motor M1
1A 2A 1,2EN Motor
H L PWM1 Sentido Horário2
L H PWM1 Sentido Anti-horário2
L L X Motor parado

Obs:

1 Velocidade controlada pelo sinal PWM,
2 O sentido de rotação depende também da forma de conexão dos fios nos bornes do motor.

Laboratório 3: Controle de Motor CC com L293D

Procedimentos práticos
Realizar o laboratório utilizando o SimulIDE com os componentes Motor DC e o circuito integrado L293 controlados por um Arduíno.
Montagem do hardware
  • Utilizar duas saídas digitais do Arduíno (p.ex. 7 e 8) para controlar as entradas 1A e 2A da L293;
  • Utilizar uma saída PWM do Arduíno (p.ex. 6) para controlar a entrada 1,2EN da L293;
  • Conectar o Motor DC nas saídas 1Y e 2Y da L293.
Programa de teste
//Programa para teste do motor CC com o L293D
int velocidade = 55; //Velocidade do motor (0 a  255)   
void setup()  
{  
  //Define os pinos como saida  
  pinMode(6, OUTPUT);  
  pinMode(7, OUTPUT);  
  pinMode(8, OUTPUT);  
}   
void loop()  
{  
  analogWrite(6, velocidade);   
  //Aciona o motor  
  digitalWrite(7, LOW);  
  digitalWrite(8, HIGH);  
  delay(3000);  
  //Pára motor  
  digitalWrite(7, LOW);  
  digitalWrite(8, LOW);  
  delay(1000); 
  //Aciona o motor no sentido inverso  
  digitalWrite(7, HIGH);  
  digitalWrite(8, LOW);  
  delay(3000);  
  //Pára motor  
  digitalWrite(7, LOW);  
  digitalWrite(8, LOW);  
  delay(1000); }

Módulo Ponte H L9110S

Permite controlar dois motores de corrente continua ou um motor de passo e pode ser comandado por microcontroladores como o Arduíno.

Este módulo é compacto e permite controlar motores de 2,5 V até 12 V com consumo de 800mA por motor.

Pinos de alimentação e controle:

  • Vcc: (2,5 V até 12V)
  • GND: (0 V)
  • A1-A: Controle do motor A (Digital)
  • A1-B: Controle do motor A (PWM)
  • B1-A: Controle do motor B (Digital)
  • B1-B: Controle do motor B (PWM)

Funcionamento do controle dos motores (Exemplo Motor A):

A1-A Sentido* A1-B Velocidade
LOW Horário 0 -> 255 0 (Parado) -> 255 (Máxima)
HIGH Anti-horário 255 -> 0 255 (Parado) -> 0 (Máxima)

* O sentido também depende da forma de ligação dos motores nos bornes de conexão.

Há outro módulo no mercado com o L9110S, que denomina os pinos de controle como IA1 e IB1 para o Motor 1 e IA2 e IB2 para o Motor 2, com o mesmo princípio de funcionamento.

Ponte H com Relés

Para acionamento de motores CC que exigem maior tensão e maior corrente pode-se utilizar uma estrutura de ponte H construída com relés e chaveada com transistores de potência.

Funcionamento do circuito
  • Os relés conectam a tensão de alimentação aos motores, sendo que no primeiro relé a tensão está conectada no terminal NA (normalmente aberto) e o segundo no terminal NF (normalmente fechado);
  • A alteração do sentido de rotação do motor é realizada chaveando os dois relés ao mesmo tempo, o que altera a polaridade da tensão sobre o motor.
  • A chave com transistor de potência permite ligar e desligar a corrente no motor.
  • O chaveamento da corrente sobre o motor com um sinal PWM pode ser utilizado para controlar a velocidade do motor.
  • Um transistor como o TIP122 permite controlar motores de até 100V/5A.

Laboratório 4: Controle de motor CC através de ponte H com relés

O laboratório pode ser realizado com componentes físicos ou utilizando o SimulIDE.

  • Montar hardware para controle de motor CC utilizando saídas digitais do Arduíno para controle de uma ponte H montada com dois relés de três pontos (NA, COM, NF) (No SimulIDE, configurar parâmetro DT do relé para true);
  • Utilizar saída PWM do Arduíno para acionar transistor como chave para controle da velocidade do motor.

Projeto 1: Controle de motores CC com Ponte H

Construir um projeto de controle de motores CC, utilizando ponte H com relés, circuitos integrados ou módulos ponte H. O sistema deve prever mecanismos para inverter a rotação do motor (p.ex. botões ou chaves) e também alteração da velocidade de rotação (p.ex. potenciômetros).

Pense em uma aplicação que o projeto poderia ser utilizado, como um elevador, um guincho, uma máquina para levantar material, um veículo, etc.

O projeto pode ser construído com componentes físicos ou usando o SimulIDE.

Servo Motor

Os servo motores são atuadores utilizados em aplicações onde é necessário fazer o controle de movimento com posicionamento preciso, por exemplo, para controlar um braço de um robô ou o ângulo de abertura de uma chave.

Micro Servo motor SG90
  • O SG90 tem três fios: alimentação (5 V) na cor vermelho, terra (GND) na cor marrom e o sinal na cor laranja para controle do servo motor.
  • O controle do servo motor é realizado por uma saída digital PWM, que permite movimentar o braço do servo de 0o a 180o. O controle do ângulo é realizado pela largura do pulso PWM (duty cicle), variando entre 1 - 2 ms, para um período de 20 ms (50 Hz).
  • Para uso com o Arduíno usa-se a biblioteca servo.h, que permite controlar diversos tipos de servo motores.

Laboratório 5: Controle de servo motor

Teste do Servo motor SG90
Controle do Servo motor SG90 com potenciômetro
O laboratório pode ser realizado com componentes físicos e o servo motor SG90 ou utilizando o SimulIDE e o Servo.
  • Montar hardware conectado a um Arduíno, com servo motor com o sinal conectado a saída digital 9 (PWM) e um potenciômetro com o pino central conectado a entrada analógica A0 para controlar o servo motor.
  • Carregar programa exemplo Arquivo/Exemplos/Servo/Knob para controle do servo motor a partir do potenciômetro.
  • Verifique a utilização pelo programa da biblioteca <Servo.h>.

Referências

  1. FelipeFlop. Motor DC com Driver Ponte H L298N, 2013. https://www.filipeflop.com/blog/motor-dc-arduino-ponte-h-l298n/

Evandro.cantu (discussão) 09h35min de 17 de setembro de 2021 (-03)