Arduino: Sensores: mudanças entre as edições

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=Arduíno: Leitura de Sensores=
=Arduíno: Sensores e Atuadores=


O Arduíno pode ler '''sensores''' através dos pinos de '''entradas digitais e analógicas'''.
O Arduíno pode ler '''sensores''' e acionar '''atuadores''' através dos pinos de '''entrada/saída''', sejam elas '''digitais ou analógicas'''.


==Informações sobre Arduíno==
==Informações sobre Arduíno==
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*Carregar programa exemplo '''[https://www.arduino.cc/en/Tutorial/AnalogReadSerial Arquivo/Exemplos/Basic/AnalogReadSerial]''' e verificar o valor da '''entrada analógica''' gerada pelo '''LDR''' no '''monitor serial'''.
*Carregar programa exemplo '''[https://www.arduino.cc/en/Tutorial/AnalogReadSerial Arquivo/Exemplos/Basic/AnalogReadSerial]''' e verificar o valor da '''entrada analógica''' gerada pelo '''LDR''' no '''monitor serial'''.


===Laboratório 2: Sistema indicador de luminosidade===
==Projeto 1: Sistema indicador de luminosidade==
;LDR:  
;LDR:  
*Montar hardware com '''sensor LDR''' utilizando '''divisor de tensão''' para o sensor e uma '''coluna de 5 leds''' utilizando um '''resistor de proteção''' para cada led.
*Montar hardware com '''sensor LDR''' utilizando '''divisor de tensão''' para o sensor e uma '''coluna de 5 leds''' utilizando um '''resistor de proteção''' para cada led.
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O sensor de temperatura '''NTC 10k''' é um '''thermistor''', isto é, um resistor cuja resistência varia com a temperatura, podendo medir de −90 °C a 130 °C.  
O sensor de temperatura '''NTC 10k''' é um '''thermistor''', isto é, um resistor cuja resistência varia com a temperatura, podendo medir de −90 °C a 130 °C.  
[[Arquivo:NTC_10k.jpg|200px]]


Existem dois tipos de thermistores:
Existem dois tipos de thermistores:
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:*c = 0.0000000876741.
:*c = 0.0000000876741.


===Laboratório 3: Sensor de Temperatura com NTC===
===Laboratório 2: Sensor de Temperatura com NTC===


*Monte o hardware para o '''sensor de temperatura''' '''NTC10k''';
Monte o hardware para o '''sensor de temperatura''' '''NTC10k''' conectado a entrada analógica A0 do Arduíno.
*Carregue e teste o '''código''' abaixo (adaptado de <ref>http://playground.arduino.cc/ComponentLib/Thermistor2</ref>):
 
====Exemplo de código 1====
Uso da biblioteca <code>math.h</code> e implementação da equação de Steinhart–Hart.


<syntaxhighlight lang="c">
<syntaxhighlight lang="c">
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   double T;    //Temperatura em Kelvin
   double T;    //Temperatura em Kelvin
   int leitura; //Leitura analógica (0 a 1023)
   int leitura; //Leitura analógica (0 a 1023)
   leitura = analogRead(A0)'''[[Divisor de Tensao| divisor de tensão]]''';
   leitura = analogRead(A0);
   R = (10000.0 * ((float)1023/leitura - 1));  //Calcula valor de R em função da leitura
   R = (10000.0 * ((float)1023/leitura - 1));  //Calcula valor de R em função da leitura
   T = 1 / (a + (b * log(R)) + (c * pow(log(R),3))); //Equação de Steinhart–Hart  
   T = 1 / (a + (b * log(R)) + (c * pow(log(R),3))); //Equação de Steinhart–Hart  
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}
}
</syntaxhighlight>
</syntaxhighlight>
Observações:
*A função <code>log()</code>, utilizado no código exemplo, faz parte da biblioteca <code>math.h</code><ref>https://www.arduino.cc/en/math/h</ref> e é o logaritmo natural (ln). A função para o logaritmo base 10 seria <code>log10</code>.
*Código adaptado de <ref>http://playground.arduino.cc/ComponentLib/Thermistor2</ref>.
====Exemplo de código 2====
Uso da biblioteca <code>thermistor.h</code>, a qual implementa a equação de Steinhart–Hart e pode ser baixada de https://github.com/panStamp/thermistor.
<syntaxhighlight lang="c">
#include "thermistor.h"
THERMISTOR thermistor(A0,    // entrada analógica
                      10000,  // resistência nominal a 25 ºC
                      3950,  // coeficiente beta
                      10000); // resistor série
float temp;
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
  temp = thermistor.read();  // lê temperatura
  Serial.print("Temperatura em 1/10 *C : ");
  Serial.println(temp);
  delay(5000);
}
</syntaxhighlight>
Observações:
*Baseado no exemplo apresentado em<ref>https://github.com/panStamp/thermistor/blob/master/examples/basicntc/basicntc.ino</ref>.


==Sensor de temperatura (LM35) ==
==Sensor de temperatura (LM35) ==
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:Como a tensão medida pelo sensor varia de 0 mV + 10mV/1<sup>o</sup>C, se multiplicarmos por 100, teremos o valor em graus Celsius:
:Como a tensão medida pelo sensor varia de 0 mV + 10mV/1<sup>o</sup>C, se multiplicarmos por 100, teremos o valor em graus Celsius:


===Laboratório 4: Sensor de temperatura LM35===
===Laboratório 3: Sensor de temperatura LM35===
*Monte o hardware com LM35 conforme a figura, utilizando a entrada analógica A0 para leitura.
*Monte o hardware com LM35 conforme a figura, utilizando a entrada analógica A0 para leitura.
*Carregue o código exemplo abaixo e verifique o funcionamento do sensor:
*Carregue o código exemplo abaixo e verifique o funcionamento do sensor:
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==Sensor de Temperatura e Humidade DHT11==
==Sensor de Temperatura e Humidade DHT11==


O DHT11 é um sensor de temperatura e humidade. Este sensor inclui um medidor de humidade resistivo e um sensor de temperatura tipo NTC conectado a um microcontrolador de 8 bits <ref>http://www.micro4you.com/files/sensor/DHT11.pdf</ref>.
O DHT11 é um sensor de temperatura e humidade. Este sensor inclui um medidor de humidade resistivo e um sensor de temperatura tipo NTC conectado a um microcontrolador de 8 bits.


O DHT11 possui uma biblioteca com funções prontas para seu funcionamento, documentada em <ref>http://playground.arduino.cc/main/DHT11Lib</ref>.  
O DHT11 possui uma '''biblioteca''' com funções prontas para seu funcionamento ([[Mídia:DHT11.zip |DHT11.zip]]). Há versões atualizadas desta biblioteca disponíveis em <ref>https://github.com/adafruit/DHT-sensor-library</ref>.  


;Esquema de ligação com Arduíno:
;Esquema de ligação com Arduíno:
             _______
             ________
             |       |
             |       |
             | DHT11 |  
             | DHT11 |  
             |_______|
             |________|
               | | |
               | | | |
(Ground) ----+ | +---- (+5v)
    (5V) ----+ |   +---- (GND)
                 |
                 |
           Analog Pin 1
           Analog Pin 1


===Laboratório 5: Sensor de temperatura DHT11===
===Laboratório 4: Sensor de temperatura DHT11===
*Monte o hardware com DHT11 conforme a figura, utilizando a entrada analógica A1 para leitura.
*Monte o hardware com DHT11 conforme a figura, utilizando a entrada analógica A1 para leitura.
*Baixe a biblioteca [[Mídia:DHT11.zip |DHT11.zip]] e salve no computador (Última versão disponível em <ref>https://github.com/adafruit/DHT-sensor-library</ref>).
*Baixe a biblioteca e salve no computador.
*:A biblioteca DHT11, contida no arquivo DHT11.zip, é formada por dois arquivos:
*:A biblioteca DHT11, contida no arquivo DHT11.zip, é formada por dois arquivos:
*:*dht11.h
*:*dht11.h
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  }
  }
</syntaxhighlight>
</syntaxhighlight>
==Projeto 2: Sistema de acionamento de equipamento de climatização==
;LDR:
*Montar hardware com '''sensor de temperatura''' (NTC, LM35 ou DHT11) e mais dois '''leds''' indicadores da temperatura ambiente (verde tempertura menor 25<sup>o</sup> e vermelho temperatura maior 25<sup>o</sup>).
*Utilizar uma saída digital para o acionamento de um '''led''' para simular o ligar/desligar do equipamento de climatização.
<!--==Sensor de força resistivo==
O '''sensor de força resistivo''' é um sensor de força baseado em resistência variável. Quanto maior a força sobre o sensor menor a resistência. Se não houver força aplicada no sensor, a resistência é maior que 1 M&Omega;. Este sensor consegue detectar força de objetos com peso de 100 g a 10 kg. É necessário que a força seja aplicada dentro da área de contato do sensor, se parte do objeto estiver fora desta área, o sensor não detectará ou dará uma leitura incorreta <ref>https://www.sparkfun.com/products/9376</ref>.
O '''sensor de força resistivo''' deve ser montado em uma estrutura com '''divisor de tensão''' com resistor de 100 k&Omega;.
[[ Arquivo:Sensorforce.jpeg | 300px]]-->
==Sensor Ultrassônico==
O '''sensor ultrassônico''' se baseia no envio de '''sinais ultrassônicos''' pelo sensor, que aguarda o retorno do sinal ('''echo'''), e com base no '''tempo entre envio e retorno''', calcula a '''distância''' entre o sensor e o objeto detectado <ref NAME=filipeflop>https://www.filipeflop.com/blog/sensor-ultrassonico-hc-sr04-ao-arduino/</ref>.
[[Arquivo:SensorUltrasonico_Trigger_Echo.jpg|300px]]<ref NAME=filipeflop/>
O acionamento do '''sensor ultrassônico''' é realizado enviando ao pino '''''trigger''''' um pulso com 10&mu;s (1), o qual faz o sensor disparar um sinal com 8 pulsos de 40 KHz (2) e aguardar o retorno do '''''echo''''' do sinal em nível alto (3).
[[Arquivo:SensorUltrasonico_Trigger_Echo2.png|300px]]<ref NAME=filipeflop/>
A '''distância''' entre o sensor e o objeto pode ser determinada pela equação:
distância = tempo do echo em nível alto * velocidade do som / 2
===Sensor Ultrassônico de Distância HC-SR04===
O sensor ultrasônico HC-SR04<ref>https://www.piscaled.com.br/sensor-de-distancia-ultrasonico-hc-sr04</ref> funciona como um detector de objetos e permite medir distâncias mínimas de 2 centímetros podendo chegar a distancias máximas de até 450 centímetros, com uma precisão de 3 milímetros. Funcionamento: Necessita de um gatilho (trigger) de pelo menos 10us de nivel alto. O módulo envia automaticamente 8 pulsos de 40kHz e automaticamente detecta se houve retorno de algum pulso. Se houver um sinal de retorno a partir dos disparos, o nivel de saída é modificado.
===Sensor Ultrassônico de Distância JSN-SR04T===
O Sensor Ultrassônico de Distância JSN-SR04T<ref>https://www.piscaled.com.br/sensor-de-distancia-ultrasonico-jsn-sr04t-a-prova-dagua</ref> foi desenvolvido para aperfeiçoar projetos de robótica e microeletrônica, mostrando-se ideal para calcular a distância com precisão de objetos entre ~25cm à ~1,5 metros.
O principal diferencial do Sensor Ultrassônico JSN-SR04T é sua ampla e eficiente resistência à umidade, sendo principalmente utilizado em ambientes úmidos, permitindo manter ampla distância do microcontrolador já que possui fio com 2,5 metros de comprimento, no entanto lembramos que o sensor não pode ser submerso na água.
De forma a facilitar a ligação entre o Sensor Ultrassônico de Distância JSN-SR04T e o Arduino, por exemplo, acompanha um módulo especialmente desenvolvido para atuar em conjunto com microcontroladores, possuindo 4 portas de conexão: 5V (VCC), Trig (RX), Echo (TX) e GND.
O Sensor Ultrassônico de Distância JSN-SR04T possui funcionamento muito semelhante ao Sensor Ultrassônico de Distância HC-SR04, onde permite utilizar o mesmo código de programação.
===Laboratório 5: Sensor Ultrassônico===
Testar o exemplo de código para Sensor Ultrassônico:
<syntaxhighlight lang="c">
const int trigPin =  4; //Trigger pino 4
const int echoPin =  5; //Echo pino 4
float distancia;
float duracao;
 
void setup() {
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  Serial.begin(9600);
}
void loop() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  duracao = pulseIn(echoPin, HIGH);
  //A função pulseIn espera o pino ir para HIGH,
  //inicia um temporizador, e para o temporizador
  //quando o pino voltar para LOW, retornando o
  //tempo em microsegundos.
  distancia = duracao * 0.034 / 2;
  Serial.println(distancia);
  delay(1000);
}
</syntaxhighlight>
Outra opção é utilizar a '''biblioteca''' '''Ultrasonic.h''', como mostrado em <ref NAME=filipeflop/>.


==Referências==
==Referências==

Edição atual tal como às 18h37min de 30 de setembro de 2024

Arduíno: Sensores e Atuadores

O Arduíno pode ler sensores e acionar atuadores através dos pinos de entrada/saída, sejam elas digitais ou analógicas.

Informações sobre Arduíno

Arduino
Arduíno: Entradas e Saídas
Site oficial do Arduíno

Sensor de Luminosidade LDR

O Sensor de luminosidade (LDR) (Light Dependent Resistor) é um resistor dependente de luz ou fotoresistor, o qual varia sua resistência em função da luminosidade.

Os sensores baseados em resistência variável utilizam a estrutura divisor de tensão para obter uma tensão variável que pode ser lida por uma entrada analógica do Arduíno.

Laboratório 1: Sensor de luminosidade LDR

Projeto 1: Sistema indicador de luminosidade

LDR
  • Montar hardware com sensor LDR utilizando divisor de tensão para o sensor e uma coluna de 5 leds utilizando um resistor de proteção para cada led.
  • Construir programa para ir acendendo os leds a medida que aumenta a luminosidade.
Use o programa exemplo Arquivo/Exemplos/Basic/AnalogReadSerial para verificar como a luminosidade do ambiente interfere no LDR.

Sensor de Temperatura NTC 10k

O sensor de temperatura NTC 10k é um thermistor, isto é, um resistor cuja resistência varia com a temperatura, podendo medir de −90 °C a 130 °C.

Existem dois tipos de thermistores:

  • NTC (Negative Temperature Coefficient), no qual a resistência diminui com o aumento da temperatura;
  • PTC (Positive Temperature Coefficient), no qual a resistência aumenta com o aumento da temperatura.

Para leitura com o Arduíno, o sensor NTC 10k é utilizado numa estrutura com um divisor de tensão com um resistor de 10K Ω.

Esquema de ligação com Arduíno:

Cálculo da resistência do NTC
Na temperatura de 25 °C a resistência do NTC é 10 k Ω, variando linearmente com a temperatura.
Portando, quando:
RNTC = 10k Ω (25 °C)
Temos:
leitura_analógica = 512 (Vdivisor = 2,5V) 
Logo, para qualquer leitura analógica temos:
RNTC = 10k . (1023/leitura_analógica - 1)
Equação de Steinhart–Hart
A equação de Steinhart–Hart (https://en.wikipedia.org/wiki/Thermistor), detalha a operação do thermistor NTC relacionando a variação de temperatura (Kelvin) com a resistência (Ω).
onde a, b e c são parâmetros de Steinhart–Hart específicos para cada dispositivo.
Valores típicos para um thermistor com resistência de 10K Ω na temperatura de (25 °C = 298.15 K) é:
  • a = 0.001129148,
  • b = 0.000234125,
  • c = 0.0000000876741.

Laboratório 2: Sensor de Temperatura com NTC

Monte o hardware para o sensor de temperatura NTC10k conectado a entrada analógica A0 do Arduíno.

Exemplo de código 1

Uso da biblioteca math.h e implementação da equação de Steinhart–Hart.

//Sensor de temperatura NTC10k
#include <math.h>
const double a = 0.001129148;     //
const double b = 0.000234125;     //Parâmetros de Steinhart–Hart
const double c = 0.0000000876741; //
void setup() 
{
  Serial.begin(9600);
}
void loop() 
{
  double R;    //Resistência do NTC
  double T;    //Temperatura em Kelvin
  int leitura; //Leitura analógica (0 a 1023)
  leitura = analogRead(A0);
  R = (10000.0 * ((float)1023/leitura - 1));  //Calcula valor de R em função da leitura
  T = 1 / (a + (b * log(R)) + (c * pow(log(R),3))); //Equação de Steinhart–Hart 
  T = T - 273.15; //Converte Kelvin para Celcius
  Serial.print("Temperatura: "); 
  Serial.print(T);
  Serial.println(" oC");  
  delay(1000);
}

Observações:

  • A função log(), utilizado no código exemplo, faz parte da biblioteca math.h[1] e é o logaritmo natural (ln). A função para o logaritmo base 10 seria log10.
  • Código adaptado de [2].

Exemplo de código 2

Uso da biblioteca thermistor.h, a qual implementa a equação de Steinhart–Hart e pode ser baixada de https://github.com/panStamp/thermistor.

#include "thermistor.h"
THERMISTOR thermistor(A0,     // entrada analógica
                      10000,  // resistência nominal a 25 ºC
                      3950,   // coeficiente beta 
                      10000); // resistor série
float temp;
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
  temp = thermistor.read();   // lê temperatura
  Serial.print("Temperatura em 1/10 *C : ");
  Serial.println(temp);
  delay(5000);
}

Observações:

  • Baseado no exemplo apresentado em[3].

Sensor de temperatura (LM35)

Funcionamento do sensor LM35
O LM35 é um circuito integrado exclusivo para medir temperatura com uma tensão de saída variando linearmente com a temperatura em graus Célsius.
Na configuração básica este sensor mede temperaturas entre 2oC e 150oC, variando a saída em função da temperatura de 0 mV + 10mV por 1oC.
Com a configuração mostrada em [4] é possível medir temperatura de -55oC e 150oC.
Esquema de ligação com Arduíno
            _______
           |       |
           | LM 35 | 
           |_______|
             | | |
   (+5v) ----+ | +---- (Ground)
               |
          Analog Pin 
       0mV + 10mV / oC
Leitura pela entrada analógica do Arduíno
O valor de tensão (entre 0V e 5V) lido pelo Arduíno na entrada analógica é convertido um número digital com 10 bits de magnitude, ou seja, 210 (1024) valores (entre 0 e 1023).
Para obter o valor de tensão, para uso no cálculo da temperatura, multiplica-se o valor digital obtido na leitura por 5/1023.
Como a tensão medida pelo sensor varia de 0 mV + 10mV/1oC, se multiplicarmos por 100, teremos o valor em graus Celsius:

Laboratório 3: Sensor de temperatura LM35

  • Monte o hardware com LM35 conforme a figura, utilizando a entrada analógica A0 para leitura.
  • Carregue o código exemplo abaixo e verifique o funcionamento do sensor:
 //Sensor de temperatura LM35
 float valorSensor;
 float temperatura;
 void setup() {
   Serial.begin(9600);
 }
 void loop() {
   valorSensor = analogRead(A0) * 5.0 / 1023.0;
   temperatura = valorSensor * 100.0;
   Serial.print("Temperatura: ");
   Serial.println(temperatura);
   delay(2000); //Tempo entre as leituras em ms
 }

Sensor de Temperatura e Humidade DHT11

O DHT11 é um sensor de temperatura e humidade. Este sensor inclui um medidor de humidade resistivo e um sensor de temperatura tipo NTC conectado a um microcontrolador de 8 bits.

O DHT11 possui uma biblioteca com funções prontas para seu funcionamento (DHT11.zip). Há versões atualizadas desta biblioteca disponíveis em [5].

Esquema de ligação com Arduíno
            ________
           |        |
           | DHT11  | 
           |________|
             | | | |
    (5V) ----+ |   +---- (GND)
               |
          Analog Pin 1

Laboratório 4: Sensor de temperatura DHT11

  • Monte o hardware com DHT11 conforme a figura, utilizando a entrada analógica A1 para leitura.
  • Baixe a biblioteca e salve no computador.
    A biblioteca DHT11, contida no arquivo DHT11.zip, é formada por dois arquivos:
    • dht11.h
    • dht11.cpp
  • Insira a biblioteca DHT11.zip no ambiente da IDE do Arduíno:
Sketch -> Incluir Biblioteca -> Adicionar biblioteca .ZIP
  • As bibliotecas são instaladas por padrão no diretório:
~/Arduino/libraries
  • Carregue o código exemplo abaixo e verifique o funcionamento do sensor:
 //Sensor de temperatura LDHT11
 #include <dht11.h>
 dht11 sensor; //Inicializa sensor
 void setup() {
   Serial.begin(9600);
   delay(1000);
 }
 void loop() {
   sensor.read(A1);
   Serial.print("Temperatura (oC): ");
   Serial.println(sensor.temperature);
   Serial.print("Unidade (%): ");
   Serial.println(sensor.humidity);
   delay(2000); //Tempo entre as leituras em ms
 }

Projeto 2: Sistema de acionamento de equipamento de climatização

LDR
  • Montar hardware com sensor de temperatura (NTC, LM35 ou DHT11) e mais dois leds indicadores da temperatura ambiente (verde tempertura menor 25o e vermelho temperatura maior 25o).
  • Utilizar uma saída digital para o acionamento de um led para simular o ligar/desligar do equipamento de climatização.


Sensor Ultrassônico

O sensor ultrassônico se baseia no envio de sinais ultrassônicos pelo sensor, que aguarda o retorno do sinal (echo), e com base no tempo entre envio e retorno, calcula a distância entre o sensor e o objeto detectado [6].

[6]

O acionamento do sensor ultrassônico é realizado enviando ao pino trigger um pulso com 10μs (1), o qual faz o sensor disparar um sinal com 8 pulsos de 40 KHz (2) e aguardar o retorno do echo do sinal em nível alto (3).

[6]

A distância entre o sensor e o objeto pode ser determinada pela equação:

distância = tempo do echo em nível alto * velocidade do som / 2

Sensor Ultrassônico de Distância HC-SR04

O sensor ultrasônico HC-SR04[7] funciona como um detector de objetos e permite medir distâncias mínimas de 2 centímetros podendo chegar a distancias máximas de até 450 centímetros, com uma precisão de 3 milímetros. Funcionamento: Necessita de um gatilho (trigger) de pelo menos 10us de nivel alto. O módulo envia automaticamente 8 pulsos de 40kHz e automaticamente detecta se houve retorno de algum pulso. Se houver um sinal de retorno a partir dos disparos, o nivel de saída é modificado.

Sensor Ultrassônico de Distância JSN-SR04T

O Sensor Ultrassônico de Distância JSN-SR04T[8] foi desenvolvido para aperfeiçoar projetos de robótica e microeletrônica, mostrando-se ideal para calcular a distância com precisão de objetos entre ~25cm à ~1,5 metros.

O principal diferencial do Sensor Ultrassônico JSN-SR04T é sua ampla e eficiente resistência à umidade, sendo principalmente utilizado em ambientes úmidos, permitindo manter ampla distância do microcontrolador já que possui fio com 2,5 metros de comprimento, no entanto lembramos que o sensor não pode ser submerso na água.

De forma a facilitar a ligação entre o Sensor Ultrassônico de Distância JSN-SR04T e o Arduino, por exemplo, acompanha um módulo especialmente desenvolvido para atuar em conjunto com microcontroladores, possuindo 4 portas de conexão: 5V (VCC), Trig (RX), Echo (TX) e GND.

O Sensor Ultrassônico de Distância JSN-SR04T possui funcionamento muito semelhante ao Sensor Ultrassônico de Distância HC-SR04, onde permite utilizar o mesmo código de programação.

Laboratório 5: Sensor Ultrassônico

Testar o exemplo de código para Sensor Ultrassônico:

const int trigPin =  4; //Trigger pino 4
const int echoPin =  5; //Echo pino 4
float distancia; 
float duracao;
  
void setup() {
  pinMode(trigPin, OUTPUT); 
  pinMode(echoPin, INPUT); 
  Serial.begin(9600); 
}

void loop() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  duracao = pulseIn(echoPin, HIGH);
  //A função pulseIn espera o pino ir para HIGH,
  //inicia um temporizador, e para o temporizador 
  //quando o pino voltar para LOW, retornando o
  //tempo em microsegundos.
  distancia = duracao * 0.034 / 2;
  Serial.println(distancia);
  delay(1000);
}

Outra opção é utilizar a biblioteca Ultrasonic.h, como mostrado em [6].

Referências


Evandro.cantu (discussão) 09h35min de 17 de setembro de 2021 (-03)