Arduino: Acionamento de Cargas e Motores: mudanças entre as edições

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=Arduíno: Controle de Motores=
=Arduíno: Acionamento de Cargas e Motores=


O Arduíno pode controlar '''motores''' através de pinos de '''saída digitais''' e pinos com '''saídas PWM'''.
O Arduíno pode acionar '''cargas''' maior potência por meio de '''relés''' e controlar '''motores''' através de dispositivos chamados '''ponte H'''.


==Informações sobre Arduíno==
==Informações sobre Arduíno==
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;[https://www.arduino.cc/ Site oficial do Arduíno]
;[https://www.arduino.cc/ Site oficial do Arduíno]


==Servo Motor==
==Acionamento de Cargas com Relés==
Os '''servo motores''' são atuadores utilizados em aplicações onde é necessário fazer o '''controle de movimento''' com posicionamento preciso, por exemplo, para controlar um braço de um robô ou o ângulo de abertura de uma chave.
Um '''relé''' é um '''interruptor eletromecânico''' que pode ser utilizado para ligar ou desligar '''cargas''' de maior potência conectadas em '''127/220V CA'''.
 
Muitos relés operam através de uma '''bobina eletromagnética''' (eletroímã) utilizada para abrir e fechar o interruptor e para executar a operação mecânica sobre a chave.
 
===Módulos Relés===
Para utilização com o '''Arduíno''' é comum a utilização de '''módulos''' montados em uma placa com terminais que facilitam a prototipagem. Estes módulos trazem montados na placa o '''circuito de acionamento da bobina''', necessário para o funcionamento do relé. Neste caso, o '''acionamento do relé''' pelo '''Arduíno''' é realizado a partir de uma '''saída digital''', além do fornecimento das tensões 5V e GNG para alimentar a parte lógica do relé.
 
[[Arquivo:Rele.png]]
 
A '''carga CA''' é conectada nos terminais de potência do relé, o qual geralmente apresenta três terminais:
*'''NA''' - Normalmente Aberto
*'''COM''' - Comum
*'''NF''' - Normalmente Fechado
 
Para acionamento de uma '''carga simples''', como uma '''lâmpada''', utilizar '''NA-COM''' como '''chave liga-desliga'''.
 
===Circuito de Acionamento de Relés===
Para utilização do '''relé eletromagnético''', não montado em um módulo pronto, é necessário um '''circuito para acionamento e proteção da bobina'''. Para isso, uma estrutura comum é utilizar um '''diodo''' em paralelo com a bobina e uma '''chave com transistor''' para acionar a bobina.
 
[[Arquivo:releCircuito.png]]


;Micro Servo motor SG90: [[Arquivo:ServoMotor.jpeg]]
O '''diodo de proteção''' é importante, pois a bobina é uma '''carga indutiva''' e pode gerar altas tensões quando a corrente for interrompida sobre a mesma. Assim, quando o transistor corta a corrente, o diodo fica polarizado diretamente e mantem a corrente circulando por instantes na bobina,  suprimindo o surto de tensão. Caso não se utilize esta proteção, o surto de tensão pode danificar o transistor ou o microcontrolador que aciona o circuito de comando.
*O SG90 tem três fios: '''alimentação''' (5 V) na cor vermelho, '''terra''' (GND) na cor marrom e o '''sinal''' na cor laranja para controle do servo motor.  
*O '''controle''' do servo motor é realizado por uma saída digital '''PWM''', que permite '''movimentar o braço''' do servo de '''0<sup>o</sup> a 180<sup>o</sup>'''. O controle do ângulo é realizado pela largura do pulso PWM (''duty cicle''), variando entre 1 - 2 ms, para um período de 20 ms (50 Hz).
*Para uso com o '''Arduíno''' usa-se a '''biblioteca''' '''servo.h''', que permite controlar diversos tipos de servo motores.


===Laboratório 1: Controle de servo motor===
===Laboratório 1: Acionamento de uma lâmpada com relé===
;Servo motor SG90 e potenciômetro: O laboratório pode ser realizado com '''componentes físicos''' e o '''servo motor SG90''' ou utilizando o '''SimulIDE''' e o '''Servo'''.
;LDR e relé:  
*Montar hardware conectado a um '''Arduíno''', com '''servo motor ''' com o sinal conectado a '''saída digital 9''' (PWM) e um '''potenciômetro''' com o pino central conectado a '''entrada analógica A0''' para controlar o servo motor.  
*Montar hardware com '''sensor LDR''' e um '''relé''' para acionamento pelo Arduíno de uma '''lâmpada 127/220V'''.  
*Carregar programa exemplo '''[https://www.arduino.cc/en/Tutorial/Knob Arquivo/Exemplos/Servo/Knob]''' para controle do servo motor a partir do potenciômetro.
*O circuito da '''lâmpada''' na '''rede 127/220 V CA''' é mostrado na figura abaixo.
*Verifique a utilização pelo programa da biblioteca <Servo.h>.
[[Arquivo:LampadaRele.png]]


==Controle de Motores com Ponte H==
==Controle de Motores com Ponte H==
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Também existem diversos '''módulos''' (''shields'') que utilizam '''circuitos integrados ponte H''' e oferecem uma plataforma pronta para prototipagem, incluindo terminais de conexão para as cargas e pinos para conexão dos sinais de controle.  
Também existem diversos '''módulos''' (''shields'') que utilizam '''circuitos integrados ponte H''' e oferecem uma plataforma pronta para prototipagem, incluindo terminais de conexão para as cargas e pinos para conexão dos sinais de controle.  


===Circuito Integrado L293===
===Circuito Integrado L298N===
 
O '''L298N''' (''[https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/L298_H_Bridge.pdf datasheet]'') é um circuito integrado '''ponte H''' de '''maior potência''', permite controlar velocidade e direção de até 2 '''motores DC''' que precisem de até 3 A de corrente contínua, acionados por voltagem de até 50 volts. Ele também pode ser usado para ativar relés, motores de passo e outros.
 
O funcionamento do L298N (similar ao L293D) segue a seguinte '''tabela verdade''' (exemplo para  motor A):
{| class="wikitable"
|-
| '''1IN''' || '''2IN''' || '''EnA''' || Motor A
|-
| H || L || PWM<sup>1</sup> || Sentido Horário<sup>2</sup>
|-
| L || H || PWM<sup>1</sup> || Sentido Anti-horário<sup>2</sup>
|-
| L || L || X || Pára motor
|-
| H || H || X || Pára motor
|-
| X || X || L || Ponto morto
|-
 
|}
Obs:
:<sup>1</sup> Velocidade controlada pelo sinal PWM,
:<sup>2</sup> O sentido de rotação depende também da forma de conexão dos fios nos bornes do motor.
 
;Controle da corrente sobre a carga: Alem dos pinos de controle e saída, o circuito integrado '''L298''' apresenta dois pinos de saída chamados '''Sense A''' e '''Sense B''', nos quais devem ser conectados resistores para '''controlar a corrente sobre a carga''' (respectivamente para o Motor A e Motor B). O valor dos resistores R<sub>S1</sub> e R<sub>S2</sub> dependem da corrente da carga (Sugestão: R<sub>S1</sub> = R<sub>S2</sub> = 0.5 &Omega;). Além disto, deve ser conectada a alimentação dos motores em Vs.
 
====Módulo Ponte H L298N====
 
Este módulo utiliza o circuito integrado L298N, oferecendo plataforma pronta para '''prototipagem''' para controlar até dois motores de corrente contínua ou um motor de passo e pode ser comandado por microcontroladores como o Arduíno.


O circuito integrado '''L293''' ([https://www.ti.com/lit/ds/symlink/l293d.pdf?ts=1635172984343&ref_url=https%253A%252F%252Fwww.ti.com%252Fproduct%252FL293D%253Futm_source%253Dgoogle%2526utm_medium%253Dcpc%2526utm_campaign%253Dasc-mdbu-null-prodfolderdynamic-cpc-pf-google-wwe%2526utm_content%253Dprodfolddynamic%2526ds_k%253DDYNAMIC%2BSEARCH%2BADS%2526DCM%253Dyes%2526gclid%253DCjwKCAjw_L6LBhBbEiwA4c46uv7OgNKJekP1tGSxrHC_js_UONZwywH9JbpqSpk-K8FjEWZhJPxzcRoCiz4QAvD_BwE%2526gclsrc%253Daw.ds datasheet]) permite controlar velocidade e direção de até 2 '''motores DC''' que precisem de até 600 mA de corrente contínua, acionados por voltagem de 4.5 à 36 volts. Ele também pode ser usado para ativar relés, motores de passo e outros.
[[Arquivo:PonteH_L298N.jpg|250px]] <ref NAME=FelipeFlop> FelipeFlop. Motor DC com Driver Ponte H L298N, 2013. https://www.filipeflop.com/blog/motor-dc-arduino-ponte-h-l298n/</ref>


[[Arquivo:L293D-Logic-Diagram.jpg|400px]]
A referência [https://www.filipeflop.com/blog/motor-dc-arduino-ponte-h-l298n/ FelipeFlop. Motor DC com Driver Ponte H L298N] apresenta uma descrição detalhada deste módulo e a forma de utilização com o '''Arduíno'''.
 
===Laboratório 2: Controle de Motor CC com L298N===
 
;Procedimentos práticos:Realizar o laboratório utilizando '''componentes físicos''' ou o '''SimulIDE''' com os componentes '''Motor DC''' e o circuito integrado '''L298N''' controlados por um '''Arduíno'''.
 
;Montagem do hardware:
*Utilizar duas saídas digitais do Arduíno (p.ex. 7 e 8) para controlar as entradas 1IN e 2IN da L298N;
*Utilizar uma saída PWM do Arduíno (p.ex. 6) para controlar a entrada EnA da L298N;
*Conectar o Motor DC nas saídas OUT1 e OUT2 da L298N.
*Construir programa exemplo para teste do motor em diferentes velocidades.
 
===Circuito Integrado L293D===
 
O circuito integrado '''L293D''' ([https://www.ti.com/lit/ds/symlink/l293d.pdf?ts=1635172984343&ref_url=https%253A%252F%252Fwww.ti.com%252Fproduct%252FL293D%253Futm_source%253Dgoogle%2526utm_medium%253Dcpc%2526utm_campaign%253Dasc-mdbu-null-prodfolderdynamic-cpc-pf-google-wwe%2526utm_content%253Dprodfolddynamic%2526ds_k%253DDYNAMIC%2BSEARCH%2BADS%2526DCM%253Dyes%2526gclid%253DCjwKCAjw_L6LBhBbEiwA4c46uv7OgNKJekP1tGSxrHC_js_UONZwywH9JbpqSpk-K8FjEWZhJPxzcRoCiz4QAvD_BwE%2526gclsrc%253Daw.ds datasheet]) permite controlar velocidade e direção de até 2 '''motores DC''' que precisem de até 600 mA de corrente contínua, acionados por voltagem de 4.5 à 36 volts. Ele também pode ser usado para ativar relés, motores de passo e outros.


[[Arquivo:PonteH_L293d.png]]
[[Arquivo:PonteH_L293d.png]]
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:X = Irrelevante,  
:X = Irrelevante,  
:Z = Alta Impedância.
:Z = Alta Impedância.
O circuito integrado L293D apresenta alimentação separada para a '''parte lógica''' (V<sub>cc1</sub>) e para a '''alimentação do motor''' (V<sub>cc2</sub>). Desta forma, quando as '''entradas de controle A''' forem acionadas  com as '''tensões lógicas''' (H e L) as '''saídas Y''' recebem as '''tensões do motor''' (H e L), respectivamente.


;Exemplo para controle do Motor M1:
;Exemplo para controle do Motor M1:
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:<sup>2</sup> O sentido de rotação depende também da forma de conexão dos fios nos bornes do motor.
:<sup>2</sup> O sentido de rotação depende também da forma de conexão dos fios nos bornes do motor.


===Laboratório 2: Controle de Motor CC com L293D===
===Laboratório 3: Controle de Motor CC com L293D===


;Procedimentos práticos:Realizar o laboratório utilizando o '''SimulIDE''' com os componentes '''Motor DC''' e o circuito integrado '''L293''' controlados por um '''Arduíno'''.
;Procedimentos práticos:Realizar o laboratório utilizando o '''SimulIDE''' com os componentes '''Motor DC''' e o circuito integrado '''L293''' controlados por um '''Arduíno'''.
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   delay(1000); }     
   delay(1000); }     
</syntaxhighlight>
</syntaxhighlight>
===Módulo Ponte H L298N===
Permite controlar até dois motores de corrente contínua ou um motor de passo e pode ser comandado por microcontroladores como o Arduíno.
[[Arquivo:PonteH_L298N.jpg|250px]] <ref NAME=FelipeFlop> FelipeFlop. Motor DC com Driver Ponte H L298N, 2013. https://www.filipeflop.com/blog/motor-dc-arduino-ponte-h-l298n/</ref>
A referência [https://www.filipeflop.com/blog/motor-dc-arduino-ponte-h-l298n/ FelipeFlop. Motor DC com Driver Ponte H L298N] apresenta uma descrição detalhada deste módulo e a forma de utilização com o '''Arduíno'''.


===Módulo Ponte H L9110S===
===Módulo Ponte H L9110S===
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Há outro módulo no mercado com o L9110S, que denomina os pinos de controle como IA1 e IB1 para o Motor 1 e IA2 e IB2 para o Motor 2, com o mesmo princípio de funcionamento.
Há outro módulo no mercado com o L9110S, que denomina os pinos de controle como IA1 e IB1 para o Motor 1 e IA2 e IB2 para o Motor 2, com o mesmo princípio de funcionamento.


==Projeto: Controle de motores CC com Ponte H==
==Ponte H com Relés==
 
Para acionamento de '''motores CC''' que exigem maior tensão e maior corrente pode-se utilizar uma estrutura de '''ponte H''' construída com '''relés''' e chaveada com '''transistores de potência'''.
 
[[Arquivo:PonteH_Reles.png]]
 
;Funcionamento do circuito:
*Os '''relés''' conectam a tensão de alimentação aos motores, sendo que no primeiro relé a tensão está conectada no terminal '''NA''' (normalmente aberto) e o segundo no terminal '''NF''' (normalmente fechado);
*A alteração do '''sentido de rotação do motor''' é realizada chaveando os dois relés ao mesmo tempo, o que altera a polaridade da tensão sobre o motor.
*A chave com '''transistor de potência''' permite '''ligar e desligar''' a corrente no motor.
*O chaveamento da corrente sobre o motor com um '''sinal PWM''' pode ser utilizado para '''controlar a velocidade''' do motor.
*Um '''transistor''' como o TIP122 permite controlar motores de até 100V/5A.
 
===Laboratório 4: Controle de motor CC através de ponte H com relés===
O laboratório pode ser realizado com '''componentes físicos''' ou utilizando o '''SimulIDE'''.
*Montar hardware para controle de motor CC utilizando '''saídas digitais''' do '''Arduíno''' para controle de uma '''ponte H ''' montada com dois '''relés''' de três pontos (NA, COM, NF) (No SimulIDE, configurar parâmetro DT do relé para ''true'');
*Utilizar '''saída PWM''' do '''Arduíno''' para acionar '''transistor como chave''' para controle da velocidade do motor.


Construir um projeto de controle de '''motores CC''', utilizando '''circuitos integrados''' ou '''módulos ponte H'''. O sistema deve prever mecanismos para inverter a rotação do motor (p.ex. chaves digitais) e também alteração da velocidade de rotação (p.ex. potenciômetros).
==Projeto 1: Controle de motores CC com Ponte H==
 
Construir um projeto de controle de '''motores CC''', utilizando '''ponte H com relés''',  '''circuitos integrados''' ou '''módulos ponte H'''. O sistema deve prever mecanismos para inverter a rotação do motor (p.ex. botões ou chaves) e também alteração da velocidade de rotação (p.ex. potenciômetros).
 
Pense em uma aplicação que o projeto poderia ser utilizado, como um elevador, um guincho, uma máquina para levantar material, um veículo, etc.


O projeto pode ser construído com '''componentes físicos''' ou usando o '''SimulIDE'''.
O projeto pode ser construído com '''componentes físicos''' ou usando o '''SimulIDE'''.
==Servo Motor==
Os '''servo motores''' são atuadores utilizados em aplicações onde é necessário fazer o '''controle de movimento''' com posicionamento preciso, por exemplo, para controlar um braço de um robô ou o ângulo de abertura de uma chave.
;Micro Servo motor SG90: [[Arquivo:ServoMotor.jpeg]]
*O SG90 tem três fios: '''alimentação''' (5 V) na cor vermelho, '''terra''' (GND) na cor marrom e o '''sinal''' na cor laranja para controle do servo motor.
*O '''controle''' do servo motor é realizado por uma saída digital '''PWM''', que permite '''movimentar o braço''' do servo de '''0<sup>o</sup> a 180<sup>o</sup>'''. O controle do ângulo é realizado pela largura do pulso PWM (''duty cicle''), variando entre 1 - 2 ms, para um período de 20 ms (50 Hz).
*Para uso com o '''Arduíno''' usa-se a '''biblioteca''' '''servo.h''', que permite controlar diversos tipos de servo motores.
===Laboratório 5: Controle de servo motor===
;Teste do Servo motor SG90:
*Carregar programa exemplo '''[https://www.arduino.cc/en/Tutorial/Sweep Arquivo/Exemplos/Servo/Sweep]''' para controle do servo motor de 0 a 180 graus.
;Controle do Servo motor SG90 com potenciômetro: O laboratório pode ser realizado com '''componentes físicos''' e o '''servo motor SG90''' ou utilizando o '''SimulIDE''' e o '''Servo'''.
*Montar hardware conectado a um '''Arduíno''', com '''servo motor ''' com o sinal conectado a '''saída digital 9''' (PWM) e um '''potenciômetro''' com o pino central conectado a '''entrada analógica A0''' para controlar o servo motor.
*Carregar programa exemplo '''[https://www.arduino.cc/en/Tutorial/Knob Arquivo/Exemplos/Servo/Knob]''' para controle do servo motor a partir do potenciômetro.
*Verifique a utilização pelo programa da biblioteca <Servo.h>.


==Referências==
==Referências==
<references />
<references />


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Edição atual tal como às 11h53min de 5 de junho de 2023

Arduíno: Acionamento de Cargas e Motores

O Arduíno pode acionar cargas maior potência por meio de relés e controlar motores através de dispositivos chamados ponte H.

Informações sobre Arduíno

Arduino
Arduíno: Entradas e Saídas
Site oficial do Arduíno

Acionamento de Cargas com Relés

Um relé é um interruptor eletromecânico que pode ser utilizado para ligar ou desligar cargas de maior potência conectadas em 127/220V CA.

Muitos relés operam através de uma bobina eletromagnética (eletroímã) utilizada para abrir e fechar o interruptor e para executar a operação mecânica sobre a chave.

Módulos Relés

Para utilização com o Arduíno é comum a utilização de módulos montados em uma placa com terminais que facilitam a prototipagem. Estes módulos trazem montados na placa o circuito de acionamento da bobina, necessário para o funcionamento do relé. Neste caso, o acionamento do relé pelo Arduíno é realizado a partir de uma saída digital, além do fornecimento das tensões 5V e GNG para alimentar a parte lógica do relé.

A carga CA é conectada nos terminais de potência do relé, o qual geralmente apresenta três terminais:

  • NA - Normalmente Aberto
  • COM - Comum
  • NF - Normalmente Fechado

Para acionamento de uma carga simples, como uma lâmpada, utilizar NA-COM como chave liga-desliga.

Circuito de Acionamento de Relés

Para utilização do relé eletromagnético, não montado em um módulo pronto, é necessário um circuito para acionamento e proteção da bobina. Para isso, uma estrutura comum é utilizar um diodo em paralelo com a bobina e uma chave com transistor para acionar a bobina.

O diodo de proteção é importante, pois a bobina é uma carga indutiva e pode gerar altas tensões quando a corrente for interrompida sobre a mesma. Assim, quando o transistor corta a corrente, o diodo fica polarizado diretamente e mantem a corrente circulando por instantes na bobina, suprimindo o surto de tensão. Caso não se utilize esta proteção, o surto de tensão pode danificar o transistor ou o microcontrolador que aciona o circuito de comando.

Laboratório 1: Acionamento de uma lâmpada com relé

LDR e relé
  • Montar hardware com sensor LDR e um relé para acionamento pelo Arduíno de uma lâmpada 127/220V.
  • O circuito da lâmpada na rede 127/220 V CA é mostrado na figura abaixo.

Controle de Motores com Ponte H

A ponte H é um arranjo de chaves em forma de H, que serve para inverter o sentido da corrente elétrica em motores de corrente contínua, motores de passo ou outras cargas indutivas, permitindo com isto inverter o sentido de rotação do motor.

O funcionamento da ponte H é baseado na operação combinada de quatro as chaves. Se S1 e S4 estiverem fechadas e S2 e S3 abertas tem-se o motor rodando em um sentido. Já com as chaves S3 e S2 fechadas e S1 e S4 abertas, o sentido do fluxo da corrente sobre o motor é invertido, fazendo com que a rotação do motor também se inverta.

A velocidade de rotação do motor, por outro lado, pode ser controlada variando o nível da tensão contínua aplicada sobre o motor.

Circuitos Integrados e Módulos Ponte H

Existem circuitos integrados monolíticos, de diferentes fabricantes, que implementam pontes H através de chaves transistorizadas, como o L293, L298 e o L9110S.

Também existem diversos módulos (shields) que utilizam circuitos integrados ponte H e oferecem uma plataforma pronta para prototipagem, incluindo terminais de conexão para as cargas e pinos para conexão dos sinais de controle.

Circuito Integrado L298N

O L298N (datasheet) é um circuito integrado ponte H de maior potência, permite controlar velocidade e direção de até 2 motores DC que precisem de até 3 A de corrente contínua, acionados por voltagem de até 50 volts. Ele também pode ser usado para ativar relés, motores de passo e outros.

O funcionamento do L298N (similar ao L293D) segue a seguinte tabela verdade (exemplo para motor A):

1IN 2IN EnA Motor A
H L PWM1 Sentido Horário2
L H PWM1 Sentido Anti-horário2
L L X Pára motor
H H X Pára motor
X X L Ponto morto

Obs:

1 Velocidade controlada pelo sinal PWM,
2 O sentido de rotação depende também da forma de conexão dos fios nos bornes do motor.
Controle da corrente sobre a carga
Alem dos pinos de controle e saída, o circuito integrado L298 apresenta dois pinos de saída chamados Sense A e Sense B, nos quais devem ser conectados resistores para controlar a corrente sobre a carga (respectivamente para o Motor A e Motor B). O valor dos resistores RS1 e RS2 dependem da corrente da carga (Sugestão: RS1 = RS2 = 0.5 Ω). Além disto, deve ser conectada a alimentação dos motores em Vs.

Módulo Ponte H L298N

Este módulo utiliza o circuito integrado L298N, oferecendo plataforma pronta para prototipagem para controlar até dois motores de corrente contínua ou um motor de passo e pode ser comandado por microcontroladores como o Arduíno.

[1]

A referência FelipeFlop. Motor DC com Driver Ponte H L298N apresenta uma descrição detalhada deste módulo e a forma de utilização com o Arduíno.

Laboratório 2: Controle de Motor CC com L298N

Procedimentos práticos
Realizar o laboratório utilizando componentes físicos ou o SimulIDE com os componentes Motor DC e o circuito integrado L298N controlados por um Arduíno.
Montagem do hardware
  • Utilizar duas saídas digitais do Arduíno (p.ex. 7 e 8) para controlar as entradas 1IN e 2IN da L298N;
  • Utilizar uma saída PWM do Arduíno (p.ex. 6) para controlar a entrada EnA da L298N;
  • Conectar o Motor DC nas saídas OUT1 e OUT2 da L298N.
  • Construir programa exemplo para teste do motor em diferentes velocidades.

Circuito Integrado L293D

O circuito integrado L293D (datasheet) permite controlar velocidade e direção de até 2 motores DC que precisem de até 600 mA de corrente contínua, acionados por voltagem de 4.5 à 36 volts. Ele também pode ser usado para ativar relés, motores de passo e outros.

O funcionamento do L293D segue a seguinte tabela verdade (para cada motor):

Entradas Saídas
A EN Y
H H H
L H L
X L Z

Onde:

H = Nível Lógico Alto (HIGH),
L = Nível Lógico Baixo (LOW),
X = Irrelevante,
Z = Alta Impedância.

O circuito integrado L293D apresenta alimentação separada para a parte lógica (Vcc1) e para a alimentação do motor (Vcc2). Desta forma, quando as entradas de controle A forem acionadas com as tensões lógicas (H e L) as saídas Y recebem as tensões do motor (H e L), respectivamente.


Exemplo para controle do Motor M1
1A 2A 1,2EN Motor
H L PWM1 Sentido Horário2
L H PWM1 Sentido Anti-horário2
L L X Motor parado

Obs:

1 Velocidade controlada pelo sinal PWM,
2 O sentido de rotação depende também da forma de conexão dos fios nos bornes do motor.

Laboratório 3: Controle de Motor CC com L293D

Procedimentos práticos
Realizar o laboratório utilizando o SimulIDE com os componentes Motor DC e o circuito integrado L293 controlados por um Arduíno.
Montagem do hardware
  • Utilizar duas saídas digitais do Arduíno (p.ex. 7 e 8) para controlar as entradas 1A e 2A da L293;
  • Utilizar uma saída PWM do Arduíno (p.ex. 6) para controlar a entrada 1,2EN da L293;
  • Conectar o Motor DC nas saídas 1Y e 2Y da L293.
Programa de teste
//Programa para teste do motor CC com o L293D
int velocidade = 55; //Velocidade do motor (0 a  255)   
void setup()  
{  
  //Define os pinos como saida  
  pinMode(6, OUTPUT);  
  pinMode(7, OUTPUT);  
  pinMode(8, OUTPUT);  
}   
void loop()  
{  
  analogWrite(6, velocidade);   
  //Aciona o motor  
  digitalWrite(7, LOW);  
  digitalWrite(8, HIGH);  
  delay(3000);  
  //Pára motor  
  digitalWrite(7, LOW);  
  digitalWrite(8, LOW);  
  delay(1000); 
  //Aciona o motor no sentido inverso  
  digitalWrite(7, HIGH);  
  digitalWrite(8, LOW);  
  delay(3000);  
  //Pára motor  
  digitalWrite(7, LOW);  
  digitalWrite(8, LOW);  
  delay(1000); }

Módulo Ponte H L9110S

Permite controlar dois motores de corrente continua ou um motor de passo e pode ser comandado por microcontroladores como o Arduíno.

Este módulo é compacto e permite controlar motores de 2,5 V até 12 V com consumo de 800mA por motor.

Pinos de alimentação e controle:

  • Vcc: (2,5 V até 12V)
  • GND: (0 V)
  • A1-A: Controle do motor A (Digital)
  • A1-B: Controle do motor A (PWM)
  • B1-A: Controle do motor B (Digital)
  • B1-B: Controle do motor B (PWM)

Funcionamento do controle dos motores (Exemplo Motor A):

A1-A Sentido* A1-B Velocidade
LOW Horário 0 -> 255 0 (Parado) -> 255 (Máxima)
HIGH Anti-horário 255 -> 0 255 (Parado) -> 0 (Máxima)

* O sentido também depende da forma de ligação dos motores nos bornes de conexão.

Há outro módulo no mercado com o L9110S, que denomina os pinos de controle como IA1 e IB1 para o Motor 1 e IA2 e IB2 para o Motor 2, com o mesmo princípio de funcionamento.

Ponte H com Relés

Para acionamento de motores CC que exigem maior tensão e maior corrente pode-se utilizar uma estrutura de ponte H construída com relés e chaveada com transistores de potência.

Funcionamento do circuito
  • Os relés conectam a tensão de alimentação aos motores, sendo que no primeiro relé a tensão está conectada no terminal NA (normalmente aberto) e o segundo no terminal NF (normalmente fechado);
  • A alteração do sentido de rotação do motor é realizada chaveando os dois relés ao mesmo tempo, o que altera a polaridade da tensão sobre o motor.
  • A chave com transistor de potência permite ligar e desligar a corrente no motor.
  • O chaveamento da corrente sobre o motor com um sinal PWM pode ser utilizado para controlar a velocidade do motor.
  • Um transistor como o TIP122 permite controlar motores de até 100V/5A.

Laboratório 4: Controle de motor CC através de ponte H com relés

O laboratório pode ser realizado com componentes físicos ou utilizando o SimulIDE.

  • Montar hardware para controle de motor CC utilizando saídas digitais do Arduíno para controle de uma ponte H montada com dois relés de três pontos (NA, COM, NF) (No SimulIDE, configurar parâmetro DT do relé para true);
  • Utilizar saída PWM do Arduíno para acionar transistor como chave para controle da velocidade do motor.

Projeto 1: Controle de motores CC com Ponte H

Construir um projeto de controle de motores CC, utilizando ponte H com relés, circuitos integrados ou módulos ponte H. O sistema deve prever mecanismos para inverter a rotação do motor (p.ex. botões ou chaves) e também alteração da velocidade de rotação (p.ex. potenciômetros).

Pense em uma aplicação que o projeto poderia ser utilizado, como um elevador, um guincho, uma máquina para levantar material, um veículo, etc.

O projeto pode ser construído com componentes físicos ou usando o SimulIDE.

Servo Motor

Os servo motores são atuadores utilizados em aplicações onde é necessário fazer o controle de movimento com posicionamento preciso, por exemplo, para controlar um braço de um robô ou o ângulo de abertura de uma chave.

Micro Servo motor SG90
  • O SG90 tem três fios: alimentação (5 V) na cor vermelho, terra (GND) na cor marrom e o sinal na cor laranja para controle do servo motor.
  • O controle do servo motor é realizado por uma saída digital PWM, que permite movimentar o braço do servo de 0o a 180o. O controle do ângulo é realizado pela largura do pulso PWM (duty cicle), variando entre 1 - 2 ms, para um período de 20 ms (50 Hz).
  • Para uso com o Arduíno usa-se a biblioteca servo.h, que permite controlar diversos tipos de servo motores.

Laboratório 5: Controle de servo motor

Teste do Servo motor SG90
Controle do Servo motor SG90 com potenciômetro
O laboratório pode ser realizado com componentes físicos e o servo motor SG90 ou utilizando o SimulIDE e o Servo.
  • Montar hardware conectado a um Arduíno, com servo motor com o sinal conectado a saída digital 9 (PWM) e um potenciômetro com o pino central conectado a entrada analógica A0 para controlar o servo motor.
  • Carregar programa exemplo Arquivo/Exemplos/Servo/Knob para controle do servo motor a partir do potenciômetro.
  • Verifique a utilização pelo programa da biblioteca <Servo.h>.

Referências

  1. FelipeFlop. Motor DC com Driver Ponte H L298N, 2013. https://www.filipeflop.com/blog/motor-dc-arduino-ponte-h-l298n/

Evandro.cantu (discussão) 09h35min de 17 de setembro de 2021 (-03)