Enchanting e LeJOS

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Software Alternativo para Lego Mindstorms

Uma alternativa de software para programas os módulos Lego NXT é a linguagem Enchanting, a qual é uma adaptação da linguagem Scratch. Para funcionar, o Enchanting necessita que o firmware original do NXT seja substituído pelo sistema LeJOS (Lego Java Operating System).

Enchanting

Sistema operacional (leJOS) e ambiente de programação (Enchanting) usados no IFPR

O processador programável do Lego Mindstorms, chamado de NXT, possui um sistema operacional e um ambiente de programação proprietários, os quais necessitam do sistema operacional Windows da Microsoft para rodarem.

É possível substituir o firmware do módulo NXT por sistemas operacionais livres, como o leJOS (Lego Java Operating System), permitindo assim a programação do módulo a partir do sistema operacional Linux.

Com o sistema operacional leJOS no processador NTX é possível utilizar uma versão modificada do Scratch, chamada Enchanting, para sua programação.


Instalação do Enchanting no Ubuntu

Baixar o arquivo .deb do Enchanting: Download Enchanting.

Abrir um terminal e ir para o diretório onde está o arquivo.

Executar os comandos:

sudo dpkg --install enchanting_0.2.4.3_all.deb 
sudo apt-get --fix-broken install

Instalação do Lejos no Ubuntu 13.10

Guia escrito pelo Prof. Fernando Nakayama de Queiroz para utilização dos alunos do IFPR Câmpus Foz do Iguaçu

Comandos Iniciais

sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-dev libbluetooth-dev ant

Obtendo o Lejos http://sourceforge.net/projects/lejos/files/lejos-NXJ/

Versão utilizada: 0.9.1beta Extraindo os arquivos

tar -zxvf lejos_NXJ_0_9_1beta-3.tar.gz

Tornando o programa executável:

cd /diretório_de_instalação/bin
chmod +x nxj*

Compilando o driver USB

cd /diretório_de_instalação/build
ant

Configurando as variáveis de ambiente

sudo nano /etc/environment

Edite o arquivo da seguinte forma:

PATH="/diretório_de_instalação/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games"

Criar as regras para o lego em:

sudo nano /etc/udev/rules.d/70-lego.rules

O conteúdo do arquivo deve ser o seguinte:

BUS=="usb", SYSFS{idVendor}=="03eb", GROUP="lego", MODE="0660"
BUS=="usb", SYSFS{idVendor}=="0694", GROUP="lego", MODE="0660"

Criar grupo lego:

sudo groupadd lego

Adicionar seu usuário ao grupo lego:

sudo gpasswd -a username lego

Fazendo o upload do Lejos para o NXT

Dentro do diretório aonde foi instalado (descompactado e feito o build com o comando ant), existe um diretório /bin dentro deste diretório estarão todos os executáveis para o programa. Inicialmente seria interessante utilizar o nxjbrowse para identificar possíveis erros de instalação.

./nxjbrowse

se a instalação foi feita corretamente você deve ver os dispositivos conectados.

Depois é necessário fazer o flash do novo firmware no NXT, que é realizado em dois passos
  1. Colocar o NXT em modo de atualização. Para tal é necessário pressionar um botao no equipamento, situado na parte de trás escondido no canto superior esquerdo.
    Nxt.png
  2. Executar no modo console o comando:
./nxjflash

Depois de dado o comando o percentual de instalação será mostrado. Se tudo correr bem o NXT já irá reiniciar com o novo sistema operacional.